室内低成本大范围空间标志点定位系统
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| ·课题的研究意义和背景 | 第11-13页 |
| ·计算机视觉 | 第11-12页 |
| ·相应的计算机视觉定位技术 | 第12页 |
| ·国内外研究动态 | 第12-13页 |
| ·课题研究意义 | 第13页 |
| ·本论文的研究工作 | 第13-14页 |
| ·论文框架 | 第14-15页 |
| 第2章 多视几何基础理论 | 第15-20页 |
| ·射影平面 | 第15页 |
| ·射影变换 | 第15-16页 |
| ·变换以及相应的不变量 | 第16-19页 |
| ·等距变换 | 第16页 |
| ·欧式变换 | 第16-17页 |
| ·相似变换 | 第17页 |
| ·仿射变换 | 第17-18页 |
| ·射影变换 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 三维投影及相机标定方法 | 第20-42页 |
| ·三维投影几何 | 第20-21页 |
| ·空间中的点、线、面 | 第20页 |
| ·空间射影变换 | 第20-21页 |
| ·二次曲面 | 第21页 |
| ·二次曲面的对偶 | 第21页 |
| ·空间对面以及不变量 | 第21页 |
| ·线性模型相机的标定 | 第21-25页 |
| ·三大坐标系之间的相互关系 | 第22-24页 |
| ·线性相机模型 | 第24-25页 |
| ·非线性相机模型 | 第25-29页 |
| ·产生原因 | 第25-26页 |
| ·三种类型的畸变 | 第26-29页 |
| ·单相机内参数标定的方法 | 第29-32页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·常见的相机内参数标定方法 | 第29-30页 |
| ·本设计的所使用的标定方法 | 第30页 |
| ·实验结果及分析 | 第30-32页 |
| ·多相机外参数标定方法 | 第32-41页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·常见的多相机外参数标定方法 | 第32-35页 |
| ·一点标定法 | 第35-37页 |
| ·本设计所使用的标定方法 | 第37页 |
| ·实验结果及分析 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 三维重建及空间点的三维坐标求取 | 第42-56页 |
| ·图像点的二维坐标求取 | 第42-44页 |
| ·单点的三维重建 | 第44-48页 |
| ·两视三维重建技术及三角法 | 第44-48页 |
| ·三视三角法 | 第48页 |
| ·多点的三维重建 | 第48-54页 |
| ·立体匹配基本理论 | 第48-49页 |
| ·常用的立体视觉匹配的方法 | 第49-50页 |
| ·本文所使用的匹配理论 | 第50-52页 |
| ·实验结果及分析 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 整体设计及实现 | 第56-64页 |
| ·整体实验环境介绍 | 第56页 |
| ·硬件实现 | 第56-59页 |
| ·定位点 | 第56-57页 |
| ·相机 | 第57-58页 |
| ·外触发信号产生器 | 第58页 |
| ·电源 | 第58-59页 |
| ·软件实现 | 第59页 |
| ·总体实现 | 第59-63页 |
| ·坐标系的旋转 | 第59-60页 |
| ·整个系统的软件流程 | 第60-62页 |
| ·实验结果及分析 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
