基于3-UPU并联机构的下肢康复机器人研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题的提出 | 第10页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·选题背景 | 第10页 |
| ·研究目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外发展现状及分析 | 第11-17页 |
| ·国外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-16页 |
| ·技术难点分析 | 第16-17页 |
| ·文章的主要工作和研究内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 2 康复医学基础及本体结构设计目标 | 第19-27页 |
| ·人体下肢结构特点和运动机理 | 第19-22页 |
| ·人体步态理论 | 第22-23页 |
| ·人体下肢关节损伤的损伤机理 | 第23-24页 |
| ·康复训练人体下肢的重要性 | 第24-25页 |
| ·下肢康复机器人机械本体结构的设计要求 | 第25-26页 |
| ·拟人设计与非拟人设计 | 第25页 |
| ·机构构型设计的要求 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 下肢康复机器人机械本体结构 | 第27-37页 |
| ·自由度配置 | 第27页 |
| ·驱动方式的选择 | 第27-28页 |
| ·髋关节康复机构设计 | 第28-31页 |
| ·髋关节康复机构设计 | 第28-29页 |
| ·机构自由度计算 | 第29-31页 |
| ·膝关节康复机构设计 | 第31-32页 |
| ·踝关节康复机构设计 | 第32页 |
| ·下肢康复机器人机械本体结构 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 康复机器人运动学分析及仿真 | 第37-56页 |
| ·3-UPU 并联机构位姿分析 | 第37-40页 |
| ·3-UPU 并联机构速度分析 | 第40-42页 |
| ·膝关节机构运动学分析 | 第42-44页 |
| ·康复机器人运动学仿真 | 第44-55页 |
| ·SimMechanics 简介 | 第45-46页 |
| ·运动学仿真 | 第46-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 康复评价系统的研究与探索 | 第56-69页 |
| ·康复训练模式 | 第56-59页 |
| ·运动疗法的康复医学基础 | 第56-57页 |
| ·下肢康复训练器的四种训练模式 | 第57-59页 |
| ·康复评价系统 | 第59-60页 |
| ·康复评价的目的、意义及重要性 | 第59页 |
| ·康复评价的基本原则及评价过程 | 第59-60页 |
| ·AHP-FCE 评价方法 | 第60-65页 |
| ·AHP-FCE 评价方法概述 | 第61页 |
| ·康复评价指标的分析 | 第61-63页 |
| ·康复评价模型的建立 | 第63-65页 |
| ·康复评价实例 | 第65-68页 |
| ·康复策略制定 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
