轮撬式越障机器人设计与分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·选题背景及意义 | 第8页 |
| ·机器人概况 | 第8-9页 |
| ·越障机器人国内外研究现状 | 第9-14页 |
| ·国外越障机器人发展现状 | 第9-12页 |
| ·国内越障机器人发展现状 | 第12-14页 |
| ·本文研究主要内容 | 第14-15页 |
| ·论文的组织结构 | 第15-18页 |
| 第2章 运动学与动力学分析 | 第18-30页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机械结构设计 | 第18-19页 |
| ·运动学分析 | 第19-26页 |
| ·机器人正运动学 | 第21-24页 |
| ·机器人逆运动学 | 第24-26页 |
| ·动力学分析 | 第26-28页 |
| ·单轮受力分析 | 第26-27页 |
| ·整体动力学分析 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 运动原理与越障分析 | 第30-40页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·规整地形运动原理 | 第30-31页 |
| ·非规整地形运动原理与越障分析 | 第31-35页 |
| ·爬坡能力分析 | 第35-36页 |
| ·其它越障模式 | 第36-38页 |
| ·本章小节 | 第38-40页 |
| 第4章 控制系统设计 | 第40-48页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·控制系统总体设计 | 第40-42页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第42-44页 |
| ·软件设计 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 实验与越障能力分析 | 第48-56页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·运动及控制实验与分析 | 第48-51页 |
| ·运动实验与分析 | 第48-50页 |
| ·控制实验与分析 | 第50-51页 |
| ·越障能力分析 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-56页 |
| 第6章 总结与展望 | 第56-58页 |
| ·总结 | 第56页 |
| ·展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
| 攻读硕士学位期间参与的课题和发表的论文 | 第64页 |
