| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-12页 |
| CONTENTS | 第12-16页 |
| 图表目录 | 第16-19页 |
| 1 绪论 | 第19-35页 |
| ·问题的提出 | 第19-23页 |
| ·吊装方案设计 | 第19-20页 |
| ·计算机辅助吊装方案设计 | 第20-22页 |
| ·起重机选型与吊装过程规划 | 第22-23页 |
| ·国内外研究现状 | 第23-31页 |
| ·起重机选型研究现状 | 第23-25页 |
| ·吊装仿真研究现状 | 第25-27页 |
| ·吊装动作规划研究现状 | 第27-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| ·研究内容和研究意义 | 第31-33页 |
| ·研究内容 | 第31-32页 |
| ·研究意义 | 第32-33页 |
| ·论文的研究思路和组织结构 | 第33-35页 |
| 2 多重约束的移动式起重机选型算法研究 | 第35-49页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·多重约束的移动式起重机选型数学模型构建 | 第36-38页 |
| ·移动式起重机工作原理 | 第36-37页 |
| ·影响起重机选型的因素 | 第37页 |
| ·起重机选型的数学模型 | 第37-38页 |
| ·起重机选型算法的总体框架 | 第38-40页 |
| ·桁架臂履带起重机选型实现 | 第40-48页 |
| ·起重性能约束处理 | 第40-43页 |
| ·被吊物与臂架间距约束处理 | 第43-46页 |
| ·履带接地比压处理 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 3 基于先验信息的RRT-Connect算法改进研究 | 第49-65页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·RRT-Connect算法介绍与分析 | 第50-52页 |
| ·生成树扩展策略改进 | 第52-55页 |
| ·可变多步扩展生成树 | 第52-54页 |
| ·应用回归分析控制树节点生长 | 第54页 |
| ·基于回归分析的可变多步扩展策略实现 | 第54-55页 |
| ·随机采样策略改进 | 第55-58页 |
| ·从采样池选择随机点 | 第56页 |
| ·从未探索区选择随机点 | 第56-57页 |
| ·基于采样池及未探索空间的随机点采样策略实现 | 第57-58页 |
| ·基于KD-Tree的近邻选择操作改进 | 第58页 |
| ·仿真实验 | 第58-64页 |
| ·案例1：汽车在不同障碍物密度的环境寻找路径 | 第58-61页 |
| ·案例2：汽车在狭小通道的环境寻找一条优化的行走路径 | 第61-62页 |
| ·案例3：动力学刚体在平面中寻找运动路径 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 4 基于RRT-Connect++的单机吊装动作规划算法研究 | 第65-79页 |
| ·引言 | 第65-66页 |
| ·单机吊装动作规划的数学模型 | 第66页 |
| ·单机吊装动作规划算法设计 | 第66-73页 |
| ·算法的总体流程 | 第66-69页 |
| ·吊装系统位形空间 | 第69-71页 |
| ·位形间距离度量定义 | 第71页 |
| ·履带起重机非完整运动学约束处理 | 第71-73页 |
| ·仿真实验 | 第73-76页 |
| ·有效性验证 | 第73-76页 |
| ·算法性能对比 | 第76页 |
| ·结果讨论 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 5 典型协同吊装工况的双机系统建模研究 | 第79-95页 |
| ·引言 | 第79-80页 |
| ·双机系统模型及其吊装状态表示 | 第80-82页 |
| ·双机系统模型 | 第80-81页 |
| ·双机系统吊装状态表示 | 第81-82页 |
| ·双机协同吊装仿真流程设计 | 第82-83页 |
| ·基于空间几何约束的双机系统基本动作描述 | 第83-85页 |
| ·双机吊装协同策略分析 | 第83-84页 |
| ·双机系统基本动作描述 | 第84-85页 |
| ·双机系统基本动作集构建 | 第85-91页 |
| ·起升动作 | 第85-86页 |
| ·横向平移动作 | 第86-87页 |
| ·尾随走动作 | 第87-89页 |
| ·尾随止动作 | 第89-90页 |
| ·主旋转动作 | 第90-91页 |
| ·广西北海炼油异地改造项目丙烯塔吊装案例 | 第91-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 6 双机协同吊装的正向运动学建模研究 | 第95-113页 |
| ·引言 | 第95页 |
| ·基于最小势能原理的双机协同吊装正向运动学算法 | 第95-102页 |
| ·基于最小势能原理的双机起升系统正向运动学描述 | 第97-99页 |
| ·起升绳偏摆角计算 | 第99-100页 |
| ·被吊物位姿计算 | 第100-101页 |
| ·起升力计算 | 第101-102页 |
| ·双机协同吊装正向运动学求解算法验证 | 第102-106页 |
| ·基于正向运动学的双机协同吊装仿真流程 | 第106-107页 |
| ·广西北海炼油异地改造项目焦炭塔吊装案例 | 第107-112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 7 计算机辅助吊装方案设计系统开发 | 第113-141页 |
| ·引言 | 第113-114页 |
| ·系统功能划分及系统框架设计 | 第114-117页 |
| ·系统功能模块 | 第114-116页 |
| ·系统框架 | 第116-117页 |
| ·起重机选型子系统设计 | 第117-118页 |
| ·吊装仿真子系统设计 | 第118-124页 |
| ·吊装动作规划子系统设计 | 第124-128页 |
| ·中石化南炼油品质量升级改造工程项目沉降器吊装 | 第128-140页 |
| ·吊装任务概述 | 第128-130页 |
| ·应用CALPADS设计吊装方案 | 第130-140页 |
| ·本章小结 | 第140-141页 |
| 8 结论与展望 | 第141-144页 |
| ·研究工作总结 | 第141-142页 |
| ·主要的创新点 | 第142页 |
| ·研究工作展望 | 第142-144页 |
| 参考文献 | 第144-151页 |
| 攻读博士学位期间参加科研项目及发表学术论文情况 | 第151-153页 |
| 致谢 | 第153-155页 |
| 作者简介 | 第155-156页 |
