智能车辆避障路径规划及横向控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-22页 |
| ·研究目的和意义 | 第9-10页 |
| ·智能车辆的概述 | 第10-12页 |
| ·智能车辆产生和发展 | 第10-11页 |
| ·智能车辆的关键技术 | 第11-12页 |
| ·智能车辆研究现状 | 第12-18页 |
| ·国外智能车辆研究现状 | 第12-16页 |
| ·国内智能车辆研究现状 | 第16-18页 |
| ·智能车辆横向运动控制综述 | 第18-19页 |
| ·路径规划综述 | 第19-21页 |
| ·全局路径规划 | 第19-20页 |
| ·局部路径规划 | 第20-21页 |
| ·本论文的主要工作安排 | 第21-22页 |
| 2 车辆动力学建模及控制理论基础 | 第22-35页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·车辆模型 | 第22-26页 |
| ·车辆坐标系 | 第22-23页 |
| ·车辆动力学模型的建立 | 第23-26页 |
| ·滑模变结构控制理论 | 第26-29页 |
| ·滑模变结构控制简述 | 第26-28页 |
| ·滑模变结构控制器的设计方法 | 第28-29页 |
| ·模糊控制理论基础 | 第29-34页 |
| ·控制系统分析 | 第29-30页 |
| ·模糊控制系统组成 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 3 智能车辆避障路径规划 | 第35-50页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·人工势场法 | 第35-36页 |
| ·人工势场法避障模型 | 第36-40页 |
| ·势函数的确定 | 第37页 |
| ·斥力函数的选择 | 第37-38页 |
| ·吸引力函数的选择 | 第38页 |
| ·智能车势场受力分析 | 第38-40页 |
| ·人工势场法路径规划仿真 | 第40-41页 |
| ·基于智能车辆通过性的人工势场法改进 | 第41-48页 |
| ·车辆的转向特性 | 第41-43页 |
| ·人工势场法的改进 | 第43-44页 |
| ·改进人工势场法避障路径规划仿真 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 4 基于滑模变结构的智能车辆横向模糊控制 | 第50-62页 |
| ·引言 | 第50-51页 |
| ·视觉预瞄运动学模型 | 第51-52页 |
| ·车辆横向动力学模型 | 第52-54页 |
| ·模糊滑模控制器的设计 | 第54-61页 |
| ·滑模函数的设计 | 第55-56页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第56-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 5 仿真分析 | 第62-75页 |
| ·参考路径Ⅰ跟踪仿真 | 第62-64页 |
| ·参考路径Ⅱ跟踪仿真 | 第64-67页 |
| ·避障路径跟踪仿真 | 第67-68页 |
| ·鲁棒性分析 | 第68-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 6 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·总结 | 第75页 |
| ·展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
