四旋翼飞行器姿态控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景及意义 | 第8-9页 |
| ·四旋翼飞行器的研究现状 | 第9-12页 |
| ·四旋翼飞行器控制系统关键技术 | 第12-15页 |
| ·惯性导航技术 | 第12-14页 |
| ·四旋翼飞行器控制方法 | 第14-15页 |
| ·本文主要工作 | 第15-16页 |
| 2 四旋翼飞行器动力学模型 | 第16-23页 |
| ·四旋翼飞行器原理分析 | 第16-19页 |
| ·四旋翼飞行器模型建立 | 第19-23页 |
| ·坐标系建立 | 第19-20页 |
| ·基于牛顿-欧拉公式的四旋翼飞行器动力学模型 | 第20-23页 |
| 3 四旋翼飞行器姿态检测及控制原理 | 第23-37页 |
| ·姿态的四元数表示法 | 第23-26页 |
| ·基于梯度下降法的姿态检测算法 | 第26-32页 |
| ·角速度积分获取姿态 | 第26-27页 |
| ·梯度下降法在地球均匀场中求载体姿态 | 第27-30页 |
| ·互补滤波融合 | 第30-32页 |
| ·数字PID控制器 | 第32-35页 |
| ·PID控制算法 | 第32-33页 |
| ·数字PID控制器 | 第33-35页 |
| ·基于简化模型的串级PID控制算法 | 第35-37页 |
| 4 四旋翼飞行器系统设计与实现 | 第37-53页 |
| ·机身结构设计 | 第37-40页 |
| ·机身机械结构设计 | 第37-39页 |
| ·动力模块选择 | 第39-40页 |
| ·飞行姿态控单元设计与实现 | 第40-42页 |
| ·姿态检测单元设计 | 第42-44页 |
| ·驱动单元设计与实现 | 第44-47页 |
| ·四旋翼飞行器系统软件设计 | 第47-53页 |
| ·姿态检测软件设计 | 第47-48页 |
| ·电机调速系统软件设计 | 第48-50页 |
| ·飞行控制系统软件 | 第50-53页 |
| 5 实验结果及分析 | 第53-58页 |
| ·控制系统仿真实验结果 | 第53-54页 |
| ·姿态检测单元及执行单元测试结果 | 第54-55页 |
| ·姿态检测单元测试结果 | 第54页 |
| ·执行单元测试结果 | 第54-55页 |
| ·姿态控制系统实验结果 | 第55-58页 |
| ·实验平台构建 | 第55-56页 |
| ·姿态稳定实验 | 第56-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第61页 |
| 课题资助情况 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
