| 目录 | 第1-8页 |
| Contents | 第8-11页 |
| 摘要 | 第11-14页 |
| ABSTRACT | 第14-20页 |
| 第1章 绪论 | 第20-34页 |
| ·本课题的研究背景 | 第20-21页 |
| ·滚珠丝杠进给系统的结构特点及应用前景 | 第21-24页 |
| ·滚珠丝杠进给系统理论建模方法及存在的问题 | 第24-26页 |
| ·滚珠丝杠进给系统模态分析及存在的不足 | 第26-27页 |
| ·模型降阶方法综述 | 第27-30页 |
| ·本文主要研究内容和意义 | 第30-34页 |
| ·本文主要研究内容 | 第30-32页 |
| ·课题的研究意义 | 第32-34页 |
| 第2章 滚珠丝杠进给系统动力学模型 | 第34-48页 |
| ·滚珠丝杠进给系统的组成部分 | 第34页 |
| ·滚珠丝杠传动机构动力学模型 | 第34-42页 |
| ·滚珠丝杠受扭转载荷作用 | 第35-38页 |
| ·滚珠丝杠受轴向载荷作用 | 第38-40页 |
| ·丝杠螺母侧面受到的载荷 | 第40-41页 |
| ·丝杠受扭转和拉伸载荷作用下的变形 | 第41页 |
| ·丝杠和螺母的轴向刚度 | 第41-42页 |
| ·伺服控制系统各组成部分的数学模型 | 第42-45页 |
| ·交流进给伺服系统的组成 | 第42页 |
| ·位置检测及控制单元 | 第42-43页 |
| ·速度检测及控制单元 | 第43页 |
| ·交流伺服电机矢量控制动力学模型 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-48页 |
| 第3章 模型参考自适应系统原理及控制器结构 | 第48-68页 |
| ·模型参考自适应系统的理论基础 | 第48-53页 |
| ·Lyapunov稳定性理论 | 第49-50页 |
| ·正实函数 | 第50-52页 |
| ·模型参考自适应系统结构 | 第52-53页 |
| ·设计模型参考自适应系统的假设条件 | 第53页 |
| ·模型参考自适应系统原理及模型描述 | 第53-55页 |
| ·被控对象相对阶为1的自适应控制 | 第55-62页 |
| ·自适应控制器结构 | 第55-58页 |
| ·自适应规律 | 第58-61页 |
| ·自适应控制器设计步骤及控制算法 | 第61-62页 |
| ·被控对象相对阶为2的自适应控制 | 第62-66页 |
| ·自适应控制器结构 | 第62-63页 |
| ·自适应规律 | 第63-65页 |
| ·设计步骤 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第4章 基于模型参考自适应系统的建模理论与方法 | 第68-90页 |
| ·基于模型参考自适应系统的建模原理 | 第68-69页 |
| ·基于模型参考自适应系统的仿真建模 | 第69-77页 |
| ·模型参考自适应系统的仿真模型 | 第70-71页 |
| ·仿真实验 | 第71-75页 |
| ·结果验证 | 第75-77页 |
| ·基于模型参考自适应系统的实验建模 | 第77-88页 |
| ·模型参考自适应控制系统实验平台设计 | 第77-82页 |
| ·实验验证 | 第82-88页 |
| ·本章小结 | 第88-90页 |
| 第5章 滚珠丝杠进给系统的自适应建模 | 第90-102页 |
| ·试验系统简介 | 第90-91页 |
| ·滚珠丝杠模型参考自适应系统实验平台的建立 | 第91-95页 |
| ·滚珠丝杠进给系统模型描述 | 第92页 |
| ·参考模型的选择及模型描述 | 第92-93页 |
| ·自适应控制器结构和控制律 | 第93-95页 |
| ·参考模型的选择 | 第95页 |
| ·可调参数初值的选取 | 第95-96页 |
| ·滚珠丝杠进给系统建模试验 | 第96-100页 |
| ·本章小结 | 第100-102页 |
| 第6章 滚珠丝杠模型参考自适应系统动态性能影响因素分析 | 第102-120页 |
| ·典型输入信号 | 第102-103页 |
| ·系统的响应性能指标及影响因素 | 第103-108页 |
| ·系统响应性能指标 | 第103-105页 |
| ·系统响应性能影响因素 | 第105-108页 |
| ·提高滚珠丝杠模型参考自适应系统响应性能的措施 | 第108-118页 |
| ·控制系统方面 | 第108-111页 |
| ·机械传动机构方面 | 第111-118页 |
| ·本章小结 | 第118-120页 |
| 第7章 结论与展望 | 第120-124页 |
| ·全文总结 | 第120-122页 |
| ·本文主要创新点 | 第122页 |
| ·研究展望 | 第122-124页 |
| 参考文献 | 第124-134页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及参与的科研项目 | 第134-136页 |
| 致谢 | 第136-138页 |
| English Paper | 第138-146页 |
| References | 第144-146页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第146页 |