| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题的背景及意义 | 第10页 |
| ·无人潜航器国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·人工鱼群算法及鱼群行为仿真研究现状 | 第13-15页 |
| ·算法的改进思路 | 第13-14页 |
| ·算法应用研究现状 | 第14页 |
| ·鱼群行为仿真及应用现状 | 第14-15页 |
| ·论文的主要研究内容及组织结构 | 第15-17页 |
| 第2章 人工鱼群算法 | 第17-27页 |
| ·人工鱼群算法的生物学基础 | 第17-18页 |
| ·人工鱼群算法的基本原理 | 第18页 |
| ·人工鱼群算法描述 | 第18-20页 |
| ·各参数对收敛性能影响的分析 | 第20-26页 |
| ·视野范围 | 第21-23页 |
| ·步长 | 第23-24页 |
| ·拥挤度因子 | 第24-25页 |
| ·人工鱼个体数目 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 改进的人工鱼群算法 | 第27-47页 |
| ·基于步长和视野范围的改进 | 第27页 |
| ·基于差分进化算子的改进 | 第27-28页 |
| ·基于步长和差分进化算子的改进 | 第28-29页 |
| ·仿真实验 | 第29-32页 |
| ·测试函数介绍 | 第29-32页 |
| ·算法参数设置 | 第32页 |
| ·算法性能评价 | 第32-45页 |
| ·算法收敛速度和精度的分析 | 第32-40页 |
| ·算法的显著性分析 | 第40-45页 |
| ·基于平均绝对误差值的分析 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 基于鱼群行为的多 UUV 巡游策略算法实现 | 第47-56页 |
| ·人工鱼的行为规则 | 第47-49页 |
| ·靠近规则 | 第47-48页 |
| ·对齐规则 | 第48页 |
| ·分散规则 | 第48页 |
| ·躲避边界规则 | 第48-49页 |
| ·人工鱼行为规则的具体实现 | 第49页 |
| ·基于鱼群集群行为的多 UUV 巡游策略的实现 | 第49-52页 |
| ·无人潜航器观察行为的实现 | 第50页 |
| ·无人潜航器决策行为的实现 | 第50-52页 |
| ·无人潜航器行动行为的实现 | 第52页 |
| ·基于鱼群觅食行为的多 UUV 搜寻目标策略 | 第52-53页 |
| ·基于鱼群避障行为的多 UUV 避障策略 | 第53-55页 |
| ·无人潜航器可见性判断 | 第54-55页 |
| ·无人潜航器感知范围及智能决策 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 多水下无人潜航器巡游三维仿真及其可视化 | 第56-67页 |
| ·视景仿真系统框架 | 第56页 |
| ·系统设计目标 | 第56页 |
| ·系统总体结构 | 第56页 |
| ·基于 VC++的 OpenGL 程序框架 | 第56-58页 |
| ·无人潜航器模型系统 | 第58-60页 |
| ·OpenGL 与 3DS MAX 三维图形混合实现法 | 第58-59页 |
| ·无人潜航器模型的建立与转换 | 第59-60页 |
| ·无人潜航器巡游场景系统 | 第60-61页 |
| ·无人潜航器巡游系统 | 第61-63页 |
| ·视点转换系统 | 第63-64页 |
| ·特效显示系统 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录 | 第75-82页 |