捷联惯性组合导航系统的滤波器设计与分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·组合导航系统的发展 | 第13-14页 |
| ·组合系统状态估计理论发展现状 | 第14-16页 |
| ·研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 捷联惯导系统原理 | 第18-37页 |
| ·常用坐标系 | 第18-19页 |
| ·捷联惯导系统原理 | 第19-26页 |
| ·比力方程 | 第20-21页 |
| ·四元数法 | 第21-22页 |
| ·姿态矩阵 | 第22-23页 |
| ·姿态角解算 | 第23-24页 |
| ·比力计算 | 第24页 |
| ·速度计算 | 第24-25页 |
| ·位置矩阵的计算 | 第25页 |
| ·地球速率的解算 | 第25-26页 |
| ·位置计算 | 第26页 |
| ·捷联惯导系统的误差分析 | 第26-29页 |
| ·误差来源 | 第26-28页 |
| ·误差方程 | 第28-29页 |
| ·捷联惯导系统的仿真分析 | 第29-36页 |
| ·数据模型 | 第30页 |
| ·陀螺数据输出模型 | 第30-31页 |
| ·加表数据输出模型 | 第31-32页 |
| ·导航解算 | 第32页 |
| ·仿真结果与分析 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 全球定位系统 | 第37-43页 |
| ·GPS 系统中的常用概念 | 第37页 |
| ·GPS 系统的组成 | 第37-39页 |
| ·空间部分 | 第38页 |
| ·地面跟踪控制部分 | 第38-39页 |
| ·用户接收部分 | 第39页 |
| ·GPS 系统的工作原理 | 第39-41页 |
| ·卫星到用户距离的确定 | 第39-40页 |
| ·用户位置的确定 | 第40-41页 |
| ·GPS 系统的误差分析 | 第41-42页 |
| ·系统误差介绍 | 第41页 |
| ·GPS 误差模型 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 组合导航系统卡尔曼滤波器设计与分析 | 第43-58页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第43-45页 |
| ·SINS/GPS 系统组合模式 | 第45-47页 |
| ·松耦合式 | 第46-47页 |
| ·紧耦合式 | 第47页 |
| ·SINS/GPS 系统组合模型 | 第47-54页 |
| ·系统状态方程 | 第48-53页 |
| ·系统量测方程 | 第53-54页 |
| ·卡尔曼滤波仿真与分析 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 组合导航系统联合卡尔曼滤波器设计与分析 | 第58-67页 |
| ·联合卡尔曼滤波原理 | 第58-60页 |
| ·联合卡尔曼滤波算法 | 第60-61页 |
| ·组合系统联合卡尔曼滤波器设计 | 第61-63页 |
| ·系统结构设计 | 第61-62页 |
| ·系统模型的建立 | 第62-63页 |
| ·联合卡尔曼滤波器的容错性分析 | 第63-64页 |
| ·仿真与分析 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 组合导航系统联合自适应卡尔曼滤波器设计 | 第67-75页 |
| ·SAGE-HUSA 自适应算法 | 第67-70页 |
| ·联合自适应卡尔曼滤波器设计 | 第70-72页 |
| ·系统结构设计 | 第70-71页 |
| ·联合自适应卡尔曼算法 | 第71-72页 |
| ·联合自适应卡尔曼滤波器仿真与分析 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
