船用捷联式惯导系统在线标定方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| ·捷联惯性导航系统概述及发展 | 第12-14页 |
| ·捷联惯性导航系统在线标定的发展 | 第14-16页 |
| ·论文章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 捷联惯性导航系统力学编排 | 第18-41页 |
| ·系统的误差类型介绍 | 第18-19页 |
| ·零偏误差 | 第18页 |
| ·标度因数误差 | 第18-19页 |
| ·随机噪声 | 第19页 |
| ·捷联惯导系统机械编排 | 第19-23页 |
| ·算法初始化 | 第20-21页 |
| ·姿态矩阵计算 | 第21-22页 |
| ·速度更新计算 | 第22-23页 |
| ·经纬度更新计算 | 第23页 |
| ·捷联系统的误差方程 | 第23-28页 |
| ·速度误差方程 | 第23-25页 |
| ·位置误差方程 | 第25-26页 |
| ·失准角误差方程 | 第26-28页 |
| ·捷联惯导系统的误差特性 | 第28-40页 |
| ·加速度计输出数据 | 第28-29页 |
| ·加速度计零偏对系统误差的影响 | 第29-33页 |
| ·陀螺仪输出数据 | 第33页 |
| ·陀螺常值漂移对系统误差的影响 | 第33-40页 |
| ·本章小节 | 第40-41页 |
| 第3章 捷联惯性导航系统在线标定误差建模 | 第41-54页 |
| ·Kalman 滤波在捷联系统在线标定中应用 | 第41-45页 |
| ·Kalman 滤波基本原理 | 第41-44页 |
| ·Kalman 滤波的特点 | 第44-45页 |
| ·外测数据方案研究 | 第45-48页 |
| ·外测方案分析 | 第45-47页 |
| ·GPS 外测系统 | 第47-48页 |
| ·系统在线标定的误差模型 | 第48-53页 |
| ·建立系统状态方程 | 第49-51页 |
| ·建立系统量测方程 | 第51-53页 |
| ·本章小节 | 第53-54页 |
| 第4章 在线标定的路径设计及可观测性分析 | 第54-67页 |
| ·在线标定路径设计原则 | 第54-55页 |
| ·在线标定路径设计 | 第55-57页 |
| ·匀速状态下在线标定的路径设计 | 第56页 |
| ·加速状态下在线标定的路径设计 | 第56-57页 |
| ·航向变化状态下在线标定的路径设计 | 第57页 |
| ·系统的可观测性理论 | 第57-61页 |
| ·标定路径的可观测性能分析 | 第61-66页 |
| ·匀速状态路径下的可观测性分析 | 第61-63页 |
| ·加速状态路径下的可观测性分析 | 第63-64页 |
| ·航向变化状态路径下的可观测性分析 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 在线标定的程序设计与仿真分析 | 第67-81页 |
| ·相关路径的仿真算法 | 第67-70页 |
| ·路径仿真的基本思路 | 第67-68页 |
| ·路径的微分方程组 | 第68-69页 |
| ·仿真过程中数值解法 | 第69-70页 |
| ·系统在线标定的仿真分析 | 第70-80页 |
| ·匀速状态下在线标定误差仿真 | 第71-74页 |
| ·东北向加速状态下在线标定误差仿真 | 第74-77页 |
| ·航向变化状态下在线标定误差仿真 | 第77-80页 |
| ·本章小节 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
