| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·相关技术国内外发展概况 | 第10-12页 |
| ·MIMU 发展概况 | 第10-11页 |
| ·DVL 发展概况 | 第11-12页 |
| ·基于 MIMU/UDVL 车载组合导航系统发展概况 | 第12页 |
| ·本论文主要研究内容和结构安排 | 第12-14页 |
| 第2章 导航子系统原理与误差分析 | 第14-28页 |
| ·SINS 基本原理 | 第14-18页 |
| ·常用坐标系定义 | 第14页 |
| ·相关参数说明 | 第14-15页 |
| ·SINS 的工作原理 | 第15-18页 |
| ·SINS 误差分析 | 第18-21页 |
| ·惯性元件误差 | 第19页 |
| ·系统误差方程 | 第19-21页 |
| ·UDVL 基本原理 | 第21-27页 |
| ·多普勒效应 | 第21-22页 |
| ·UDVL 测速原理 | 第22-24页 |
| ·UDVL 测速误差分析 | 第24-27页 |
| ·陆用和船用多普勒里程仪之比较 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 MIMU/UDVL 组合导航关键技术 | 第28-52页 |
| ·SINS 初始对准 | 第28-32页 |
| ·对准方案 | 第28-29页 |
| ·SINS 静基座初始对准线性误差模型建立 | 第29-30页 |
| ·初始对准线性卡尔曼滤波器模型的建立 | 第30-31页 |
| ·初始对准流程图 | 第31-32页 |
| ·姿态矩阵更新算法 | 第32-35页 |
| ·SINS 解算流程图 | 第35页 |
| ·UDVL 测频方法研究 | 第35-44页 |
| ·过零检测法 | 第36页 |
| ·复相关法 | 第36-38页 |
| ·现代功率谱估计法 | 第38-42页 |
| ·UDVL 各种测频算法仿真比较 | 第42-44页 |
| ·基于 MIMU/UDVL 的组合方法研究 | 第44-46页 |
| ·组合系统工作模式 | 第45-46页 |
| ·组合系统的校正 | 第46页 |
| ·MIMU/UDVL 组合系统的无迹卡尔曼滤波器设计 | 第46-51页 |
| ·UKF 设计 | 第47-48页 |
| ·组合导航系统模型的建立 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 陆用超声多普勒里程仪设计 | 第52-66页 |
| ·基于 DSP 的硬件设计 | 第52-60页 |
| ·电源部分 | 第52-53页 |
| ·脉冲收发电路 | 第53-59页 |
| ·DSP 及其外围电路设计 | 第59-60页 |
| ·系统软件设计 | 第60-65页 |
| ·SPWM 波的软件设计 | 第60-62页 |
| ·AD 采样软件设计 | 第62-63页 |
| ·UDVL 频率测量软件的设计 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 基于 MIMU/UDVL 组合导航系统仿真验证 | 第66-74页 |
| ·初始对准仿真及结果分析 | 第66-69页 |
| ·组合导航系统的仿真及结果分析 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
