| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·kalman 滤波技术的发展 | 第9-11页 |
| ·惯性技术的发展 | 第11-12页 |
| ·组合导航的发展 | 第12-13页 |
| ·论文的主要工作和章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 自适应 kalman 滤波 | 第15-27页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·经典 kalman 滤波理论 | 第15-19页 |
| ·滤波过程中需要注意的问题 | 第19-20页 |
| ·滤波中的发散与抑制 | 第20-21页 |
| ·相关法自适应 Kalman 滤波算法 | 第21-24页 |
| ·滤波器的选择 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 Sage-Husa 自适应滤波的原理及性能分析研究 | 第27-44页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·sage-husa 自适应 kalman 滤波原理 | 第27-31页 |
| ·改进 Sage-Husa 的自适应 kalman 滤波 | 第31-33页 |
| ·遗忘因子的最优选择方法 | 第33页 |
| ·Sage-husa 滤波器的性能分析 | 第33-38页 |
| ·改进 Sage-husa 滤波算法的性能分析 | 第38-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 INS/GPS 组合导航系统模型的建立 | 第44-52页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·INS/GPS 组合导航系统误差模型 | 第44-47页 |
| ·捷联惯导系统的误差方程 | 第44-47页 |
| ·GPS 误差模型 | 第47页 |
| ·INS/GPS 组合导航系统模型建立 | 第47-51页 |
| ·状态方程 | 第47-49页 |
| ·量测方程 | 第49-50页 |
| ·状态方程和量测方程的离散化 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 滤波算法在组合导航中的应用仿真分析 | 第52-62页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·仿真条件 | 第52-61页 |
| ·仿真结果对比与分析 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
