基于视觉的多层多道焊缝跟踪
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外焊缝跟踪关键技术研究现状 | 第10-17页 |
| ·视觉传感技术的发展现状 | 第10-14页 |
| ·图像处理技术在焊缝跟踪领域的发展现状 | 第14-16页 |
| ·焊缝跟踪控制技术的发展现状 | 第16-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 硬件选择及系统总体组成 | 第19-29页 |
| ·实验系统的总体构件设计 | 第19-20页 |
| ·弧焊机器人系统 | 第20-23页 |
| ·主动式视觉传感系统的硬件选择 | 第23-26页 |
| ·CCD 摄像机和镜头的选择 | 第23-24页 |
| ·激光器和滤光片的选择 | 第24-25页 |
| ·图像采集卡和 D/A卡的选择 | 第25-26页 |
| ·主动式视觉传感系统的安装结构和参数 | 第26-28页 |
| ·主动式视觉传感器的安装结构 | 第26-27页 |
| ·主动式视觉传感器的安装参数 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 多层多道焊缝图像处理与分析 | 第29-41页 |
| ·焊缝识别的实现性能需求分析 | 第29页 |
| ·图像的格式表示 | 第29-30页 |
| ·焊缝结构光图像预处理 | 第30-33页 |
| ·均值滤波 | 第31-32页 |
| ·中值滤波 | 第32-33页 |
| ·焊缝结构光图像二值化 | 第33-34页 |
| ·硬件特性去噪 | 第34-36页 |
| ·焊缝结构光图像的轮廓上边缘提取 | 第36-37页 |
| ·直线拟合 | 第37页 |
| ·特征点识别 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 控制系统设计 | 第41-54页 |
| ·传统控制与智能控制 | 第41-42页 |
| ·模糊控制与传统控制的结合 | 第42页 |
| ·比例控制器的设计 | 第42-43页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第43-47页 |
| ·模糊控制器的基本结构 | 第43-44页 |
| ·输入量的模糊化 | 第44-45页 |
| ·模糊推理规则的建立 | 第45-46页 |
| ·输出量的反模糊化 | 第46-47页 |
| ·基于 MATLAB 控制系统仿真 | 第47-51页 |
| ·模糊推理系统的建立 | 第47-49页 |
| ·控制器性能仿真以及性能比较 | 第49-51页 |
| ·非焊接时跟踪控制实验 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 多层多道焊缝智能控制系统的软件实现 | 第54-62页 |
| ·软件需求分析及设计的解决办法 | 第54-55页 |
| ·系统软件的开发思路 | 第55-60页 |
| ·系统软件开发流程 | 第55-56页 |
| ·图像处理模块软件的实现 | 第56-57页 |
| ·控制模块软件的实现 | 第57-58页 |
| ·多线程的开发及功能分析 | 第58-60页 |
| ·界面介绍 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 试验结果及分析 | 第62-68页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·试验条件 | 第62-63页 |
| ·焊缝跟踪系统试验结果 | 第63-67页 |
| ·打底焊时跟踪实验结果 | 第63-64页 |
| ·填充焊时跟踪实验结果 | 第64-65页 |
| ·盖面焊时跟踪实验结果 | 第65-67页 |
| ·试验误差分析 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第7章 结论与展望 | 第68-70页 |
| ·结论 | 第68-69页 |
| ·展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
