| 提要 | 第1-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| ·问题的提出与研究意义 | 第7-8页 |
| ·相关问题的国内外研究现状 | 第8-12页 |
| ·相关领域及方向的国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·本文研究问题的国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·存在的问题 | 第11-12页 |
| ·本文的主要内容与结构安排 | 第12-13页 |
| 第2章 多目标优化基础理论 | 第13-23页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·多目标决策理论 | 第13-18页 |
| ·多目标决策理论概述 | 第13-14页 |
| ·多目标决策的特点 | 第14页 |
| ·非劣解与评价准则 | 第14-16页 |
| ·确定权的常用方法 | 第16-18页 |
| ·熵权法在多目标路径规划问题中的应用 | 第18-23页 |
| ·熵与信息熵 | 第18-20页 |
| ·熵权的基本原理 | 第20-23页 |
| 第3章 板球系统运动小球提取算法 | 第23-33页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·基于板球系统 BPVS-JLU II 轨迹规划任务介绍 | 第23-25页 |
| ·障碍物环境下小球提取算法 | 第25-32页 |
| ·图像的采样和量化 | 第26页 |
| ·像素的邻域与连通性 | 第26-27页 |
| ·动态双阈值算法实现 | 第27-32页 |
| ·本章小节 | 第32-33页 |
| 第4章 环境地图创建与多目标规划问题描述 | 第33-39页 |
| ·引言 | 第33-34页 |
| ·路径规划任务环境地图建立 | 第34-37页 |
| ·板球系统环境模型的栅格表示 | 第34-35页 |
| ·栅格地图中的时间信息描述 | 第35-37页 |
| ·基于地图信息的多目标模型建立 | 第37页 |
| ·本章小节 | 第37-39页 |
| 第5章 多目标路径规划算法 | 第39-51页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·熵权法在板球系统路径规划问题中的应用 | 第39-43页 |
| ·轨迹平滑插值方法 | 第43-45页 |
| ·考虑运动学动力学情况下轨迹速度给定 | 第45-50页 |
| ·本章小节 | 第50-51页 |
| 第6章 全文总结 | 第51-53页 |
| ·本文完成的主要工作及结论 | 第51页 |
| ·需要进一步研究的问题 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 摘要 | 第58-61页 |
| Abstract | 第61-64页 |
| 导师与作者简介 | 第64页 |