| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题的背景、研究目的及国外研究现状 | 第10-12页 |
| ·课题的背景 | 第10页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状及研究水平 | 第11-12页 |
| ·摩擦补偿的控制策略 | 第12-15页 |
| ·摩擦补偿方法 | 第12-14页 |
| ·基于摩擦补偿的控制策略 | 第14-15页 |
| ·直接驱动X-Y平台的控制方法 | 第15-18页 |
| ·X-Y平台单轴的控制方法 | 第15-16页 |
| ·X-Y平台的轮廓控制方法 | 第16-18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 直接驱动X-Y平台数学模型与轮廓误差模型建立 | 第19-35页 |
| ·直接驱动X-Y平台系统工作原理及数学模型 | 第19-23页 |
| ·X-Y平台的工作原理 | 第19-21页 |
| ·直接驱动X-Y平台数学模型 | 第21-23页 |
| ·X-Y平台实时轮廓误差模型的建立 | 第23-29页 |
| ·轮廓误差分析 | 第23-24页 |
| ·产生轮廓误差的因素 | 第24-27页 |
| ·提高X-Y平台轮廓精度方法 | 第27-29页 |
| ·X-Y平台实时轮廓误差模型的建立 | 第29-34页 |
| ·一般曲线轮廓误差数学模型的建立 | 第29-31页 |
| ·自由曲线轮廓误差数学模型的建立 | 第31-33页 |
| ·X-Y平台实时轮廓误差模型的建立 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 摩擦原理及其动态模型的建立 | 第35-43页 |
| ·摩擦的特性 | 第35-37页 |
| ·摩擦力的数学模型的建立 | 第37-40页 |
| ·静态模型建立 | 第37-38页 |
| ·动态模型建立 | 第38-40页 |
| ·摩擦模型参数计算 | 第40-41页 |
| ·基于LuGre模型的X-Y平台动态模型的建立 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于摩擦观测器的X-Y平台轮廓控制器设计 | 第43-58页 |
| ·X-Y平台系统摩擦观测器设计 | 第43-45页 |
| ·X-Y平台系统轮廓控制器设计 | 第45-47页 |
| ·仿真与分析 | 第47-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 在学研究成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |