带电清扫机器人液压自动调平系统的设计与研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| ·课题来源、研究背景及选题意义 | 第12-13页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·研究背景 | 第12-13页 |
| ·选题意义 | 第13页 |
| ·调平系统现状 | 第13-15页 |
| ·本章小结 | 第15页 |
| ·本论文的研究内容和章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 调平方案的设计 | 第17-21页 |
| ·带电清扫机器人对调平系统的要求 | 第17-19页 |
| ·带电清扫机器人的性能 | 第17-18页 |
| ·带电清扫机器人对调平系统的要求 | 第18-19页 |
| ·制定调平方案 | 第19-20页 |
| ·调平系统方案 | 第19页 |
| ·调平步骤 | 第19-20页 |
| ·方案的技术难点 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 调平方案的实现 | 第21-27页 |
| ·系统整体结构 | 第21-25页 |
| ·机电一体化系统的构成要素 | 第21-23页 |
| ·机电一体化系统设计思想和方法 | 第23-24页 |
| ·调平系统整体结构设计 | 第24-25页 |
| ·机械系统 | 第25页 |
| ·液压系统 | 第25页 |
| ·控制系统 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第四章 机械系统建模 | 第27-38页 |
| ·机械系统结构 | 第27-28页 |
| ·平台受力及变形分析 | 第28-35页 |
| ·平台受力及其简化 | 第28-29页 |
| ·平台变形计算 | 第29-32页 |
| ·有限元方法进行变形验证 | 第32-35页 |
| ·平台变形对调平的影响及处理方法 | 第35页 |
| ·平台模型的建立 | 第35-37页 |
| ·纯刚性模型假设 | 第35-36页 |
| ·平台数学模型 | 第36-37页 |
| ·平台模型修正 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 液压系统控制优化 | 第38-47页 |
| ·液压系统介绍 | 第38-40页 |
| ·液压系统的组成 | 第38-39页 |
| ·液压系统的工作原理 | 第39页 |
| ·液压系统的技术难点 | 第39-40页 |
| ·支腿压力实验 | 第40-43页 |
| ·支腿压力实验内容 | 第40页 |
| ·支腿压力实验结果和分析 | 第40-43页 |
| ·支腿着地判断方案 | 第43页 |
| ·支腿速度特性实验 | 第43-46页 |
| ·支腿速度理论分析 | 第43-44页 |
| ·支腿速度实验内容 | 第44-45页 |
| ·支腿速度实验结果和分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第六章 控制系统的设计与实现 | 第47-68页 |
| ·控制系统介绍 | 第47-51页 |
| ·控制系统的结构 | 第47-48页 |
| ·控制系统硬件的选用 | 第48-51页 |
| ·控制系统方案选择 | 第51-52页 |
| ·控制系统关键技术 | 第52-64页 |
| ·支腿着地自动判断 | 第52-53页 |
| ·运动耦合 | 第53-54页 |
| ·支腿速度控制 | 第54-55页 |
| ·系统调平精度分析 | 第55-56页 |
| ·系统收敛性分析和设计 | 第56-64页 |
| ·调平系统安全性设计 | 第64页 |
| ·系统控制方法 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第七章 液压自动调平系统实验及结果 | 第68-79页 |
| ·调平实验简介 | 第68-70页 |
| ·实验原理 | 第68-69页 |
| ·实验设备 | 第69页 |
| ·实验软件 | 第69-70页 |
| ·实验软件的设计 | 第70-76页 |
| ·PLC 与PC 间通信协议 | 第70-71页 |
| ·PLC 端程序设计 | 第71-72页 |
| ·PC 端程序的设计 | 第72-76页 |
| ·实验结果与分析 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第八章 总结及展望 | 第79-82页 |
| ·论文总结 | 第79-80页 |
| ·本文的创新点 | 第80-81页 |
| ·研究展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读硕士学位期间已发表论文、专利申请及参加的课题 | 第85页 |
