显微视觉力觉控制的生物微操作系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·微操作系统研究的背景及意义 | 第12页 |
| ·微操作系统的研究现状 | 第12-20页 |
| ·微操作系统在微装配中的应用 | 第13-17页 |
| ·微操作系统在生物微操作中的应用 | 第17-20页 |
| ·选题依据和研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 显微视觉力觉控制生物微操作系统的组成 | 第22-30页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·生物微操作系统特点和应具备的功能 | 第22-23页 |
| ·生物微操作的特点 | 第22-23页 |
| ·生物微操作系统应具备的功能 | 第23页 |
| ·显微视觉力觉控制生物微操作系统的组成 | 第23-29页 |
| ·显微视觉系统 | 第24-27页 |
| ·机械手系统 | 第27-28页 |
| ·力觉系统 | 第28-29页 |
| ·其他组件 | 第29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第3章 生物微操作系统的标定 | 第30-41页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·生物微操作系统的标定 | 第30-39页 |
| ·标定的内容 | 第30-31页 |
| ·常用的显微视觉系统的标定方法 | 第31-32页 |
| ·视觉雅可比矩阵的标定 | 第32-35页 |
| ·微操作系统的标定 | 第35-36页 |
| ·标定结果 | 第36-39页 |
| ·误差矩阵标定的结果分析 | 第39页 |
| ·误差产生原因 | 第39页 |
| ·减小标定误差的措施 | 第39页 |
| ·小结 | 第39-41页 |
| 第4章 显微视觉系统深度信息的获得 | 第41-47页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·深度信息的获得方法 | 第41-44页 |
| ·图像聚焦-失焦原理 | 第42-43页 |
| ·深度信息获得算法 | 第43-44页 |
| ·实验结果 | 第44-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第5章 显微视觉系统的视觉伺服控制 | 第47-51页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·视觉伺服系统的建模 | 第47-49页 |
| ·机械手视觉伺服控制方式分类 | 第47-48页 |
| ·机械手伺服控制方程的建立 | 第48页 |
| ·特征点跟踪 | 第48-49页 |
| ·实验结果及分析 | 第49-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第6章 生物微操作系统的力觉控制 | 第51-62页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·微力检测传感器 | 第51-57页 |
| ·PVDF膜片压电效应理论模型 | 第51-54页 |
| ·微力检测传感器的结构设计 | 第54-55页 |
| ·放大器的设计 | 第55-57页 |
| ·PVDF薄膜及传感器的标定 | 第57-58页 |
| ·PVDF膜片硬度系数的标定 | 第57-58页 |
| ·PVDF微力检测传感器的标定 | 第58页 |
| ·标定结果 | 第58-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第7章 显微视觉力觉控制的细胞注射实验 | 第62-68页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·细胞注射实验 | 第62-67页 |
| ·实验的准备工作 | 第62-63页 |
| ·实验结果及分析 | 第63-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 总结与展望 | 第68-70页 |
| (1). 本文的主要成果 | 第68页 |
| (2). 工作展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第76-77页 |
| 附录 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
