水面无人艇路径规划技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·水面无人艇技术的研究现状和发展趋势 | 第9-13页 |
| ·国外研究现状和发展趋势 | 第9-12页 |
| ·国内研究现状和发展趋势 | 第12-13页 |
| ·本课题的研究背景和意义 | 第13-14页 |
| ·论文结构 | 第14-15页 |
| 第2章 全局路径规划研究概况 | 第15-28页 |
| ·路径规划概述 | 第15-19页 |
| ·路径规划的定义 | 第15-16页 |
| ·路径规划问题的分类 | 第16-17页 |
| ·路径规划问题的实现 | 第17-19页 |
| ·全局路径规划方法 | 第19-27页 |
| ·传统方法 | 第19-24页 |
| ·智能路径规划方法 | 第24-27页 |
| ·混合路径规划方法 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于遗传算法的路径规划研究 | 第28-49页 |
| ·遗传算法原理介绍 | 第28-33页 |
| ·编码 | 第29-30页 |
| ·初始群体的产生 | 第30页 |
| ·评价函数 | 第30-31页 |
| ·遗传操作算子 | 第31-32页 |
| ·算法终止条件 | 第32页 |
| ·算法参数设置 | 第32-33页 |
| ·利用遗传算法实现二维全局路径规划 | 第33-41页 |
| ·地面坐标系与运动坐标系 | 第34页 |
| ·环境空间表达 | 第34-37页 |
| ·遗传算法设计 | 第37-41页 |
| ·仿真实验 | 第41-48页 |
| ·仿真实验1 | 第41-44页 |
| ·仿真实验2 | 第44-46页 |
| ·路径的优化 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于人工势场法的路径规划研究 | 第49-66页 |
| ·人工势场法原理介绍 | 第49-53页 |
| ·普通人工势场法 | 第50-51页 |
| ·流体力学的调和函数法 | 第51-52页 |
| ·势场栅格法 | 第52-53页 |
| ·利用人工势场法实现二维路径规划 | 第53-56页 |
| ·基本算法的仿真实验 | 第56-62页 |
| ·仿真实验1 | 第56-60页 |
| ·仿真实验2 | 第60-62页 |
| ·在运动仿真系统中的实验 | 第62-65页 |
| ·全局规划 | 第63页 |
| ·局部规划 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
