| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第9页 |
| ·动基座初始对准的发展及传递对准研究现状 | 第9-12页 |
| ·国内外传递对准技术研究 | 第10-11页 |
| ·有待深入研究的问题和未来发展方向 | 第11-12页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 第2章 捷联惯性导航系统及初始对准技术 | 第14-34页 |
| ·捷联惯性导航系统 | 第14-21页 |
| ·惯导系统常用坐标系和符号说明 | 第14-15页 |
| ·惯导系统坐标变换 | 第15-16页 |
| ·捷联惯导系统工作原理 | 第16-17页 |
| ·惯导系统的基本方程—比力方程 | 第17-18页 |
| ·捷联惯导系统的误差方程 | 第18-20页 |
| ·采用四元数进行姿态更新计算 | 第20-21页 |
| ·捷联惯导系统初始对准 | 第21-22页 |
| ·捷联惯导系统传递对准 | 第22-30页 |
| ·捷联惯导系统传递对准的特点 | 第22-23页 |
| ·捷联惯导系统传递对准的基本原理 | 第23页 |
| ·杆臂效应误差方程及误差的补偿 | 第23-28页 |
| ·机体挠曲变形 | 第28页 |
| ·加速度计和陀螺仪的误差模型 | 第28-29页 |
| ·传递对准仿真程序的设计 | 第29-30页 |
| ·卡尔曼滤波技术 | 第30-33页 |
| ·离散型卡尔曼滤波基本方程 | 第30-31页 |
| ·一步转移阵和等效离散系统噪声方差阵的计算 | 第31页 |
| ·滤波器的稳定性问题 | 第31-32页 |
| ·滤波器的计算量问题 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 捷联惯导系统传递对准几种匹配方法 | 第34-56页 |
| ·速度匹配法 | 第34-41页 |
| ·速度匹配法原理 | 第34-35页 |
| ·速度匹配的卡尔曼滤波器设计 | 第35-36页 |
| ·速度匹配传递对准仿真 | 第36-41页 |
| ·角速率匹配法 | 第41-44页 |
| ·角速率匹配法原理 | 第41-42页 |
| ·角速率匹配的卡尔曼滤波器设计 | 第42-43页 |
| ·角速率匹配传递对准仿真 | 第43-44页 |
| ·姿态变化量匹配法 | 第44-47页 |
| ·姿态变化量匹配法原理 | 第44-45页 |
| ·姿态角变化量匹配的卡尔曼滤波器设计 | 第45-46页 |
| ·姿态角变化量匹配传递对准仿真 | 第46-47页 |
| ·速度加角速率匹配法 | 第47-49页 |
| ·速度加角速率匹配的卡尔曼滤波器设计 | 第48页 |
| ·速度加角速率匹配传递对准仿真 | 第48-49页 |
| ·速度加姿态变化量匹配法 | 第49-51页 |
| ·速度加姿态变化量匹配的卡尔曼滤波器设计 | 第49-50页 |
| ·速度加姿态变化量匹配传递对准仿真 | 第50-51页 |
| ·比力加角速率匹配法 | 第51-55页 |
| ·比力加角速率匹配的卡尔曼滤波器设计 | 第52-53页 |
| ·比力加角速率匹配传递对准仿真 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 PWCS可观测性与可观测度分析 | 第56-74页 |
| ·PWCS的可观测性矩阵 | 第57-59页 |
| ·PWCS的可观测性矩阵 | 第57-58页 |
| ·PWCS的提取可观测性矩阵 | 第58-59页 |
| ·系统状态变量可观测度分析的奇异值法 | 第59-63页 |
| ·奇异值分解的有关理论 | 第59-60页 |
| ·基于奇异值分解理论的系统可观测性分析 | 第60-62页 |
| ·可观测度的定义 | 第62-63页 |
| ·捷联惯导系统动基座传递对准状态变量的可观测度分析 | 第63-72页 |
| ·传递对准的降阶滤波器 | 第63-64页 |
| ·速度匹配两种机动方式状态可观测度分析 | 第64-70页 |
| ·速度加姿态匹配两种机动方式状态可观测度分析 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 致谢 | 第80页 |