| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11-13页 |
| ·当前国内外研究现状及发展动态 | 第13-18页 |
| ·国外交会对接技术情况 | 第13-15页 |
| ·国外星球探测车导航技术情况 | 第15-17页 |
| ·交会对接测量技术和月球车导航技术发展趋势 | 第17-18页 |
| ·论文研究的背景和内容 | 第18-21页 |
| ·论文研究的背景和意义 | 第18-20页 |
| ·论文研究的内容 | 第20-21页 |
| 第二章 相机内、外参数标定 | 第21-48页 |
| ·坐标转换参数概略值的快速计算方法 | 第21-29页 |
| ·空间坐标转换 | 第22-23页 |
| ·转换参数初值计算 | 第23-27页 |
| ·实验 | 第27-28页 |
| ·结论 | 第28-29页 |
| ·鱼眼相机内参数标定 | 第29-37页 |
| ·针孔成像模型 | 第29-32页 |
| ·鱼眼镜头的成像模型 | 第32-33页 |
| ·鱼眼镜头的标定 | 第33-34页 |
| ·标定试验 | 第34-36页 |
| ·结论 | 第36-37页 |
| ·相机外参数求解 | 第37-46页 |
| ·航天器交会对接过程中外参数的标定 | 第37-43页 |
| ·月球车视觉导航系统外参数标定 | 第43-46页 |
| 本章小结 | 第46-48页 |
| 第三章 图像处理 | 第48-80页 |
| ·月球车视觉导航系统中的图像匹配 | 第48-58页 |
| ·核线影像纠正 | 第49-51页 |
| ·基于影像金字塔的匹配过程 | 第51-58页 |
| ·交会对接中图像自动匹配 | 第58-69页 |
| ·两种点状编码靶标的设计与识别 | 第58-64页 |
| ·核线匹配 | 第64-69页 |
| ·靶标的亚像素提取 | 第69-78页 |
| ·靶标图像提取 | 第69-71页 |
| ·靶标中心亚像素定位 | 第71-74页 |
| ·矩形法 | 第71-73页 |
| ·拟合算法 | 第73-74页 |
| ·实验 | 第74-78页 |
| 本章小结 | 第78-80页 |
| 第四章 测量模式和月球车路径规划研究 | 第80-107页 |
| ·航天器交会对接中视觉测量方法 | 第80-97页 |
| ·单相机测量方法 | 第80-85页 |
| ·双相机测量模式 | 第85-92页 |
| ·多相机测量模式 | 第92-97页 |
| ·基于两点法的月球车路径规划 | 第97-105页 |
| ·可视图法原理 | 第97-98页 |
| ·两点法基本原理 | 第98-105页 |
| 本章小结 | 第105-107页 |
| 第五章 计算机视觉测量技术在工程中的应用 | 第107-130页 |
| ·航天器交会对接九自由度运动模拟器动态测试系统研究 | 第107-119页 |
| ·单台CCD相机检测系统实验 | 第107-110页 |
| ·双CCD相机测量系统实验 | 第110-119页 |
| ·月面巡视探测器原理样机双目视觉技术研究 | 第119-129页 |
| ·相机内、外部参数标定 | 第120-122页 |
| ·月球车双目视觉导航系统图像匹配 | 第122-129页 |
| ·小结 | 第129页 |
| 本章小结 | 第129-130页 |
| 第六章 结论与展望 | 第130-133页 |
| ·论文的主要工作总结 | 第130-131页 |
| ·论文的创新点总结 | 第131-132页 |
| ·下一步工作展望 | 第132-133页 |
| 致谢 | 第133-135页 |
| 参考文献 | 第135-144页 |
| 攻读博士学位期间发表论文和参加科研项目情况 | 第144-145页 |