基于ICPF的八足水下步行仿生微机器人的研究与设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外步行微机器人的发展综述 | 第11-15页 |
| ·论文研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 八足水下步行仿生微机器人的总体设计 | 第17-30页 |
| ·八足水下步行微机器人的结构设计 | 第17-20页 |
| ·八足水下步行仿生微机器人的主体结构的设计 | 第17-18页 |
| ·八足水下步行仿生微机器人的步行足的设计 | 第18-19页 |
| ·八足水下步行仿生微机器人的尺寸参数 | 第19-20页 |
| ·ICPF驱动器设计 | 第20-27页 |
| ·ICPF驱动器 | 第20-23页 |
| ·ICPF材料特性实验测试平台 | 第23-25页 |
| ·ICPF材料特性测试实验结果 | 第25-27页 |
| ·八足水下步行仿生微机器人控制系统的结构设计 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 步行微机器人控制系统的设计 | 第30-43页 |
| ·步行仿生微机器人控制系统的结构流程图 | 第30-31页 |
| ·八足水下步行仿生微机器人控制系统的硬件组成 | 第31-38页 |
| ·PCI总线(PCI Bus) | 第31-32页 |
| ·PCI总线模拟量输出卡PIO-DA16 | 第32-36页 |
| ·功放及接口电路 | 第36-38页 |
| ·八足水下步行仿生微机器人控制系统的软件组成 | 第38-42页 |
| ·PCI卡D/A转换控制流程 | 第38-39页 |
| ·PCI总线模拟量输出卡的中断操作 | 第39-41页 |
| ·波形信号输出主程序 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 单足控制及空间轨迹分析 | 第43-64页 |
| ·单步行的足运动学方程求解 | 第43-50页 |
| ·ICPF驱动器曲率半径的近似求解 | 第43-44页 |
| ·ICPF驱动器端点轨迹的计算方法 | 第44-46页 |
| ·单步行的足尖点轨迹方程计算公式 | 第46-50页 |
| ·单步行足控制及空间轨迹分析 | 第50-62页 |
| ·单步行足的五种典型控制信号 | 第50-52页 |
| ·单步行足足尖点轨迹分析 | 第52-56页 |
| ·控制信号电压变化对步行足足尖点轨迹的影响 | 第56-59页 |
| ·控制信号相位移动对单步行足足尖点轨迹的影响 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 八足步态分析和协调控制的研究 | 第64-72页 |
| ·多足步态及控制算法的研究理论 | 第64-65页 |
| ·八足步态的静态稳定性条件 | 第65-66页 |
| ·八足步行微机器人步态的生成和协调控制 | 第66-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
