六自由度机械臂控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·检修机器人国外的发展概况 | 第11-15页 |
| ·伺服系统的发展概况 | 第15-17页 |
| ·控制算法的发展概况 | 第17-18页 |
| ·本文的研究内容及主要工作 | 第18-19页 |
| 第2章 控制系统概述 | 第19-35页 |
| ·系统组成 | 第19-21页 |
| ·技术要求 | 第21页 |
| ·工作站软件功能 | 第21-25页 |
| ·SMC分系统硬件设计 | 第25-33页 |
| ·DSP运动控制板实现功能 | 第27-30页 |
| ·驱动板实现功能 | 第30-31页 |
| ·I/O板实现功能 | 第31-33页 |
| ·SMC分系统软件设计 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 系统硬件电路设计 | 第35-51页 |
| ·DSP外围电路设计 | 第36-39页 |
| ·时钟电路设计 | 第36-37页 |
| ·JTAG接口电路 | 第37页 |
| ·DSP外接SRAM电路 | 第37-39页 |
| ·CAN总线通信接口设计 | 第39-40页 |
| ·驱动电路设计 | 第40-44页 |
| ·SA60概述 | 第40-42页 |
| ·驱动器与DSP的接口电路 | 第42-44页 |
| ·旋转变压器接口电路设计 | 第44-47页 |
| ·解码模块FB900P简介 | 第44-45页 |
| ·解码模块的接口电路设计 | 第45-47页 |
| ·直流PWM功率放大器常用控制模式特性分析 | 第47-50页 |
| ·PWM功率放大器常用控制模式 | 第47页 |
| ·双极模式电枢电流的分析 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 系统控制软件设计 | 第51-66页 |
| ·控制软件设计 | 第51-55页 |
| ·PID控制原理 | 第51-52页 |
| ·机械臂控制器设计 | 第52页 |
| ·位置环PID控制算法 | 第52-55页 |
| ·旋转变压器高精度合成算法及实现 | 第55-58页 |
| ·旋转变压器原理 | 第55-56页 |
| ·粗精旋转变压器合成算法 | 第56-58页 |
| ·通信软件设计 | 第58-61页 |
| ·系统CAN通讯网络结构 | 第58-59页 |
| ·帧数据协议 | 第59-60页 |
| ·上位机与七个下位机通讯协调方式 | 第60-61页 |
| ·系统软件设计 | 第61-65页 |
| ·DSP系统开发工具 | 第61-62页 |
| ·集成开发环境CCS2 | 第62-63页 |
| ·系统软件流程图 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 系统的软硬件调试 | 第66-79页 |
| ·硬件调试 | 第66-68页 |
| ·软件调试 | 第68-75页 |
| ·CAN总线通信调试 | 第68页 |
| ·测试机械臂关节谐波减速器减速比 | 第68-69页 |
| ·旋转变压器合成算法相关改进 | 第69-75页 |
| ·系统联合调试 | 第75-78页 |
| ·单关节调试 | 第75-76页 |
| ·机械臂联动调试 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
