模块化机器人运动控制系统的研究与设计

摘要	第1-4页
Abstract	第4-8页
第一章 绪论	第8-16页
·机器人的组成、分类及应用	第8-10页
·机器人的组成	第8-9页
·机器人的分类	第9-10页
·机器人的应用	第10页
·机器人技术研究现状及运动控制系统概述	第10-12页
·国外机器人技术发展现状	第10-11页
·国内机器人技术发展现状	第11页
·机器人运动控制系统概述	第11-12页
·机器人运动控制系统发展趋势分析	第12页
·模块化机器人运动控制系统实现概述及关键技术分析	第12-13页
·模块化机器人运动控制系统实现概述	第12-13页
·模块化机器人运动控制系统关键技术分析	第13页
·本课题的研究任务和拟解决的关键问题	第13-14页
·本课题的研究任务	第13-14页
·研究计划和拟解决的关键问题	第14页
·资助本课题的专项研究基金	第14-16页
第二章 模块化机器人正逆运动学分析	第16-23页
·模块化机器人空间位姿描述	第16-17页
·模块化机器人正运动学方程及求解	第17-20页
·连杆坐标系的建立	第18-19页
·变换矩阵的建立	第19-20页
·模块化机器人逆运动学方程及求解	第20-22页
·迭代法	第21页
·几何法	第21页
·代数法	第21-22页
·可行解、最优解分析	第22页
·小结	第22-23页
第三章 模块化机器人轨迹规划	第23-33页
·轨迹规划概念及一般问题	第23-24页
·轨迹规划概念	第23页
·轨迹规划一般问题	第23-24页
·关节变量空间轨迹规划	第24-28页
·插值算法的设计与选择原则	第24页
·等距B 样条函数	第24-26页
·边界点求解	第26-27页
·B 样条曲线求解	第27-28页
·笛卡儿空间轨迹规划	第28-31页
·直线插补轨迹规划	第28-31页
·圆弧插补轨迹规划	第31页
·笛卡儿空间轨迹规划与关节变量轨迹规划比较	第31-32页
·小结	第32-33页
第四章 模块化机器人运动控制算法	第33-38页
·基于动态隶属函数的变论域模糊控制算法	第33-34页
·面向模块化机器人的运动控制算法设计	第34-37页
·论域自调整	第35页
·二维模糊控制器	第35-36页
·运动趋势分析	第36-37页
·小结	第37-38页
第五章 模块化机器人运动控制系统	第38-57页
·模块化机器人运动控制系统设计	第38-39页
·模块化机器人运动控制系统架构设计	第38-39页
·模块化机器人运动控制系统特点	第39页
·模块化机器人运动控制系统智能模块设计	第39-47页
·智能模块功能分析	第39-40页
·智能模块硬件设计	第40-45页
·智能模块DSP 芯片软件设计	第45-47页
·模块化机器人运动控制系统区域控制器设计	第47-52页
·区域控制器功能分析	第47-48页
·区域控制器硬件设计	第48-50页
·区域控制器DSP 芯片软件设计	第50-52页
·模块化机器人运动控制系统通讯系统设计	第52-56页
·模块化机器人运动控制系统通讯系统特点	第52-53页
·区域控制器与智能模块通讯系统实现	第53-55页
·上位机与区域控制器通讯系统实现	第55-56页
·小结	第56-57页
第六章 实验结果及分析	第57-72页
·模块化机器人运动学方程	第57-60页
·基于D-H 表示法的模块化机器人运动学方程	第57-58页
·运动学方程验证	第58-59页
·逆运动学方程求解及验证	第59-60页
·四阶三次B 样条轨迹插补算法仿真	第60-62页
·模块化机器人运动控制算法仿真	第62-65页
·模块化机器人轨迹规划仿真	第65-71页
·基于关节空间轨迹规划	第65-68页
·基于笛卡儿空间坐标系轨迹规划	第68-71页
·小结	第71-72页
第七章 结束语	第72-74页
·论文的主要工作	第72页
·论文的创新点	第72-73页
·进一步的研究工作	第73-74页
附录	第74-81页
附录A	第74-78页
附录B	第78-81页
参考文献	第81-84页
研究生期间发表的论文和专利	第84-85页
致谢	第85-86页
详细摘要	第86-89页