新型无人直升机飞行控制技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| ·课题研究背景 | 第13-14页 |
| ·无人直升机概述 | 第13页 |
| ·国内外研究概况 | 第13-14页 |
| ·无人直升机飞行控制技术的发展及主要任务 | 第14-16页 |
| ·本文研究内容及研究方法 | 第16-18页 |
| 第二章 无人直升机飞行控制系统研究 | 第18-27页 |
| ·新型无人直升机的特点 | 第18-20页 |
| ·无人直升机飞行控制任务 | 第20页 |
| ·飞行控制系统设计 | 第20-27页 |
| ·飞行控制系统的设计方案 | 第20-22页 |
| ·某型无人直升机飞控系统的组成 | 第22-25页 |
| ·无人直升机飞行控制方案的实施 | 第25-27页 |
| 第三章 某型无人直升机飞行控制律的设计 | 第27-45页 |
| ·控制律的设计方法 | 第27-28页 |
| ·某型无人直升机的数学模型 | 第28-33页 |
| ·经典PID 法控制律设计 | 第33-38页 |
| ·PID 算法简介 | 第33-34页 |
| ·串级控制系统设计 | 第34-38页 |
| ·姿态回路 | 第34-36页 |
| ·速度回路 | 第36-37页 |
| ·位置回路 | 第37-38页 |
| ·基于LQ 方法的控制律设计 | 第38-45页 |
| ·有限时间状态调节器 | 第39-40页 |
| ·无限时间状态调节器 | 第40-41页 |
| ·线性二次型在无人直升机中的应用设计 | 第41-45页 |
| 第四章 悬停控制 | 第45-59页 |
| ·悬停原理 | 第45-46页 |
| ·悬停的功能 | 第46-47页 |
| ·GPS 在悬停中的应用 | 第47-51页 |
| ·GPS 定位原理 | 第47-50页 |
| ·GPS 选型 | 第50页 |
| ·基于GPS 的悬停控制 | 第50-51页 |
| ·悬停时的仿真曲线及分析 | 第51-57页 |
| ·悬停时干扰值的产生及预防 | 第57-59页 |
| 第五章 地面测控系统设计 | 第59-67页 |
| ·地面测控系统的功能 | 第59页 |
| ·地面测控系统的组成 | 第59-63页 |
| ·车载测控装置 | 第61-63页 |
| ·指令盘 | 第61-62页 |
| ·操纵杆 | 第62-63页 |
| ·差分GPS（DGPS）地面站 | 第63页 |
| ·地面供电系统 | 第63页 |
| ·地面测控软件 | 第63-67页 |
| ·实时遥控遥测软件 | 第64-66页 |
| ·辅助操纵的实时显示软件 | 第66页 |
| ·辅助指挥、监控的实时软件 | 第66-67页 |
| 第六章 无人直升机飞控系统试验技术 | 第67-85页 |
| ·飞行控制系统仿真 | 第67-75页 |
| ·全数字仿真 | 第67-68页 |
| ·全数字仿真数据及曲线 | 第68-70页 |
| ·半实物仿真 | 第70-73页 |
| ·半实物仿真数据及曲线 | 第73-75页 |
| ·无人直升机飞控系统调试 | 第75-79页 |
| ·整机电气环境测试 | 第75-76页 |
| ·操纵量标定 | 第76-79页 |
| ·传感器标定 | 第79页 |
| ·系统控制极性检查 | 第79页 |
| ·无人直升机试飞试验 | 第79-85页 |
| ·发动机试车试验 | 第80-81页 |
| ·地面系留试验 | 第81-82页 |
| ·外场试飞 | 第82-83页 |
| ·外场试飞曲线 | 第83-85页 |
| 第七章 总结 | 第85-87页 |
| ·研究工作总结 | 第85页 |
| ·进一步研究工作建议 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研工作 | 第91页 |
