移动机器人H_∞控制及数据采集
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·问题的提出 | 第9-10页 |
| ·研究目的及意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·控制系统现状 | 第13-14页 |
| ·控制方法现状 | 第14-16页 |
| ·单片机发展现状 | 第16-17页 |
| ·论文主要研究内容及结构组织 | 第17-19页 |
| 第2章 移动机器人建模 | 第19-27页 |
| ·移动机器人运动型模型 | 第19-22页 |
| ·移动机器人动力学模型 | 第22-23页 |
| ·移动机器人驱动模型 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 鲁棒控制器设计 | 第27-41页 |
| ·背景知识 | 第27-29页 |
| ·数学基础 | 第29-32页 |
| ·H∞控制系统 | 第29-30页 |
| ·不稳定性描述 | 第30-31页 |
| ·非线性H∞状态反馈控制 | 第31-32页 |
| ·控制器设计 | 第32-37页 |
| ·考虑摩擦力的控制器设计 | 第32-34页 |
| ·H∞控制器设计 | 第34-37页 |
| ·仿真结果 | 第37-39页 |
| ·摩擦力的控制器仿真 | 第38页 |
| ·H∞控制器仿真 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 温度采集方案设计 | 第41-58页 |
| ·系统简介 | 第41-42页 |
| ·单片机系统 | 第42-45页 |
| ·AT89C51 内部结构 | 第43页 |
| ·单片机引脚及功能分配 | 第43-45页 |
| ·单片机串口电路 | 第45页 |
| ·温度传感器 | 第45-50页 |
| ·温度传感器内部结构 | 第46页 |
| ·温度传感器外部引脚 | 第46-47页 |
| ·温度传感器工作原理 | 第47-48页 |
| ·温度传感器工作时序 | 第48-49页 |
| ·硬件设计 | 第49-50页 |
| ·无线传感器 | 第50-54页 |
| ·外形尺寸结构 | 第51页 |
| ·接口定义 | 第51-52页 |
| ·接口参数 | 第52-54页 |
| ·程序设计 | 第54-55页 |
| ·程序流程图 | 第54页 |
| ·部分程序 | 第54-55页 |
| ·程序仿真 | 第55-56页 |
| ·仿真软件 | 第55-56页 |
| ·电路仿真 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 实验 | 第58-60页 |
| ·实验内容 | 第58页 |
| ·实验结果 | 第58-60页 |
| 第6章 总结与展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
