移动机器人vSLAM研究与实现

摘要	第1-7页
ABSTRACT	第7-12页
第一章 绪论	第12-23页
·引言	第12-13页
·VSLAM 问题描述	第13-16页
·VSLAM 领域中的关键技术	第16-19页
·VSLAM 问题常用算法	第19-21页
·论文的研究内容与组织结构	第21-23页
第二章 VSLAM 的体系结构和输入	第23-32页
·本文的VSLAM 体系结构	第23-24页
·视觉路标的提取	第24-29页
·里程计模型	第29-31页
·本章小结	第31-32页
第三章 VSLAM 的不确定性融合算法	第32-42页
·VSLAM 中的不确定性问题及传递	第32-33页
·证据理论的基本概念及原理	第33-35页
·VSLAM 的不确定性融合算法	第35-38页
·算法仿真及结果分析	第38-41页
·本章小结	第41-42页
第四章 VSLAM 的系统解决方法研究	第42-56页
·扩展卡尔曼滤波原理	第42-47页
·基于扩展卡尔曼滤波的VSLAM 实现方法	第47-50页
·算法仿真及结果分析	第50-55页
·本章小结	第55-56页
第五章 实验研究与结果分析	第56-66页
·实验平台介绍	第56-57页
·视觉路标提取实验	第57-59页
·VSLAM 实验结果及结果分析	第59-65页
·本章小结	第65-66页
第六章 总结和展望	第66-68页
·全文总结	第66页
·未来研究方向	第66-68页
参考文献	第68-74页
致谢	第74页