| 第一章 绪论 | 第1-14页 |
| ·机器人概述 | 第9页 |
| ·我国的机器人产业 | 第9-10页 |
| ·机器人在国民经济中的重要作用 | 第10页 |
| ·系统仿真技术系统 | 第10-13页 |
| ·计算机系统仿真技术 | 第11-12页 |
| ·计算机系统仿真的特点及优点 | 第12-13页 |
| ·现代计算机系统仿真的应用 | 第13页 |
| ·本课题意义及要解决的问题 | 第13-14页 |
| ·本课题的意义 | 第13页 |
| ·本课题要解决的问题 | 第13-14页 |
| 第二章 一般6R机器人的数学模型的建立及运动学分析 | 第14-25页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·运动学方程的建立 | 第14-17页 |
| ·一般6R机器人的位姿描述 | 第14-16页 |
| ·运动学方程的求解 | 第16-17页 |
| ·方程的消元与变量求解 | 第17-21页 |
| ·构造新的方程 | 第17-18页 |
| ·方程的消元过程 | 第18-20页 |
| ·变量求解 | 第20-21页 |
| ·算法实例 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 双关节6R机器人的数学模型的建立及运动学分析 | 第25-34页 |
| ·引言 | 第25-26页 |
| ·运动学方程的建立 | 第26-29页 |
| ·双关节6R机器人的结构分析 | 第26-27页 |
| ·机器人的位置反解算法的实现 | 第27-28页 |
| ·运动学方程 | 第28-29页 |
| ·方程的消元与变量求解 | 第29-32页 |
| ·构造新的方程 | 第29-30页 |
| ·变量的求解过程 | 第30-32页 |
| ·算法实例 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 OPENGL及其三维技术 | 第34-51页 |
| ·概述 | 第34-35页 |
| ·三维几何造型的方法和软件的选用 | 第35-38页 |
| ·造型技术的发展和选用 | 第35-36页 |
| ·三维造型软件的选用 | 第36-38页 |
| ·OpenGL概述 | 第38-50页 |
| ·OpenGL的工作结构 | 第38-40页 |
| ·OpenGL的绘制原理 | 第40-41页 |
| ·OpenGL的图形操作步骤运用 | 第41-44页 |
| ·OpenGL的颜色 | 第44页 |
| ·OPENGL的计算机图形学问题 | 第44-47页 |
| ·OpenGL的光照 | 第47页 |
| ·OpenGL中材质的定义 | 第47-48页 |
| ·OpenGL中法线的作用 | 第48页 |
| ·OpenGL的消隐 | 第48-49页 |
| ·OpenGL的纹理贴图技术和增强图像效果技术 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 机器人仿真软件 | 第51-64页 |
| ·概述 | 第51页 |
| ·界面输入输出模块 | 第51-54页 |
| ·视区界面控制 | 第51-52页 |
| ·用户交互界面 | 第52-54页 |
| ·机器人反解计算模块 | 第54页 |
| ·一般6R机器人的反解模块 | 第54页 |
| ·双关节6R机器人反解模块 | 第54页 |
| ·轨迹规划 | 第54-60页 |
| ·直线的轨迹插补算法 | 第54-55页 |
| ·平面圆弧轨迹插补算法 | 第55-57页 |
| ·空间圆弧轨迹插补算法 | 第57-60页 |
| ·选取最佳解 | 第60页 |
| ·消除奇异点 | 第60-63页 |
| ·公式推导 | 第60-61页 |
| ·求解Jacobin矩阵 | 第61页 |
| ·牛顿迭代法 | 第61-62页 |
| ·算法实例 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 结论与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 附录 | 第67-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第81页 |