| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| ·概述 | 第11-13页 |
| ·康复机器人技术的发展与研究现状 | 第13-18页 |
| ·国外康复机器人发展现状 | 第13-17页 |
| ·国内康复机器人的发展现状 | 第17-18页 |
| ·康复机器人的发展方向、相关技术分析及研究意义 | 第18-20页 |
| ·康复机器人的发展方向 | 第18-19页 |
| ·康复机器人的研究意义 | 第19-20页 |
| ·少自由度并联机器人研究现状 | 第20-23页 |
| ·三维移动并联机构 | 第20-22页 |
| ·三自由度转动并联机构 | 第22-23页 |
| ·课题的来源及研究意义 | 第23页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 踝关节的损伤与康复运动建模 | 第25-39页 |
| ·概述 | 第25-26页 |
| ·踝关节的损伤及其原因 | 第26-27页 |
| ·踝关节的损伤 | 第26页 |
| ·解剖概要、损伤原因及病理 | 第26-27页 |
| ·踝关节的治疗方法 | 第27-28页 |
| ·踝关节的治疗 | 第27页 |
| ·制动对踝关节的影响 | 第27-28页 |
| ·踝关节的康复训练 | 第28-30页 |
| ·等速运动的概念及应用 | 第28-29页 |
| ·被动训练对踝关节的影响 | 第29页 |
| ·机器人技术在踝关节康复中的应用 | 第29-30页 |
| ·踝关节的组成与结构 | 第30-31页 |
| ·踝关节的组成 | 第30页 |
| ·踝关节的结构 | 第30-31页 |
| ·踝关节的运动模型 | 第31-38页 |
| ·踝关节的运动 | 第31-32页 |
| ·简化的踝关节康复运动模型 | 第32-33页 |
| ·踝关节的康复运动范围 | 第33-34页 |
| ·踝关节的康复运动曲线 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 并联式踝关节康复机器人的机构设计 | 第39-55页 |
| ·概述 | 第39页 |
| ·并联式踝关节康复机器人机构设计的基本原则 | 第39-40页 |
| ·空间3-RSS/S 机构 | 第40-48页 |
| ·机构模型 | 第40-41页 |
| ·机构的自由度与结构尺寸 | 第41-42页 |
| ·空间3-RSS/S 机构的位姿描述和齐次变换 | 第42-47页 |
| ·工作空间分析 | 第47-48页 |
| ·空间3-SPS/S 对顶双锥机构 | 第48-53页 |
| ·机构模型 | 第48-49页 |
| ·机构的结构尺寸 | 第49-50页 |
| ·3-SPS/S 机构的位姿描述和齐次变换 | 第50-53页 |
| ·工作空间分析 | 第53页 |
| ·两种设计方案的比较 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 并联式踝关节康复机器人运动学分析 | 第55-67页 |
| ·概述 | 第55页 |
| ·空间3-RSS/S 机构运动学分析 | 第55-59页 |
| ·3-RSS/S 并联机器人位置反解 | 第55-56页 |
| ·3-RSS/S 并联机器人速度分析 | 第56-59页 |
| ·3-RSS/S 并联机器人运动学仿真 | 第59页 |
| ·3-SPS/S 对顶双锥机构运动学分析 | 第59-66页 |
| ·位置反解与位置正解的建立 | 第59-61页 |
| ·速度分析 | 第61-63页 |
| ·加速度分析 | 第63-64页 |
| ·运动学仿真 | 第64-65页 |
| ·机构的特殊形位分析 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 并联式踝关节康复机器人控制系统 | 第67-81页 |
| ·概述 | 第67页 |
| ·并联式踝关节康复机器人控制系统模型 | 第67-68页 |
| ·运动控制方法的选取 | 第68-70页 |
| ·传统的控制方法 | 第68-69页 |
| ·基于运动控制器的机器人控制系统 | 第69-70页 |
| ·并联式踝关节康复机器人控制系统的硬件组成 | 第70-75页 |
| ·通用Galil DMC-2182 多轴运动控制器 | 第71-72页 |
| ·功率放大器 | 第72-74页 |
| ·增量式编码器 | 第74页 |
| ·伺服电机 | 第74-75页 |
| ·并联式踝关节康复机器人控制系统软件 | 第75-78页 |
| ·并联式踝关节康复机器人的软件系统结构 | 第75-77页 |
| ·软件系统的层次结构 | 第77-78页 |
| ·控制系统实物图 | 第78-80页 |
| ·并联式踝关节康复机器人控制系统实物图 | 第78-79页 |
| ·并联式踝关节康复机器人控制系统电气原理图 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 作者简介 | 第89页 |