移动机器人体系结构的设计和研究
| 第1章 绪论 | 第1-15页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·自主移动机器人技术概述 | 第9-11页 |
| ·自主移动机器人的分类 | 第9-10页 |
| ·自主移动机器人的关键技术 | 第10-11页 |
| ·目前研究热点及发展趋势 | 第11-14页 |
| ·国外移动机器人的发展现状 | 第11-12页 |
| ·国内研制的几种移动机器人 | 第12-14页 |
| ·本课题的来源与研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 移动机器人体系结构研究 | 第15-24页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·体系结构的一般意义 | 第15-16页 |
| ·移动机器人体系结构 | 第16-20页 |
| ·基于知识的体系结构 | 第16-17页 |
| ·基于行为的体系结构 | 第17-19页 |
| ·混合体系结构 | 第19-20页 |
| ·带机械手的移动机器人体系结构设计 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 移动机器人的总体设计 | 第24-38页 |
| ·移动机器人的结构 | 第24-28页 |
| ·移动平台系统 | 第24-25页 |
| ·机械手系统 | 第25-26页 |
| ·视觉系统 | 第26-27页 |
| ·主控系统 | 第27-28页 |
| ·远程系统 | 第28页 |
| ·接口协议与通信规范 | 第28-37页 |
| ·串口通讯 | 第28-33页 |
| ·无线通讯 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 移动机器人的运动控制 | 第38-51页 |
| ·问题分析和描述 | 第38-39页 |
| ·运动学分析 | 第39-43页 |
| ·运动学建模 | 第39-40页 |
| ·运动学方程推导 | 第40-43页 |
| ·移动机器人运动控制算法的设计 | 第43-48页 |
| ·直线行走 | 第43-45页 |
| ·原地转动 | 第45-46页 |
| ·转弯运动 | 第46-47页 |
| ·左右移动 | 第47-48页 |
| ·算法仿真 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 任务控制 | 第51-62页 |
| ·总的任务的描述和分解 | 第51页 |
| ·目标搜索、靠近和对准 | 第51-55页 |
| ·视觉导航 | 第51-52页 |
| ·机器人行走 | 第52-53页 |
| ·目标的搜索和靠近 | 第53-54页 |
| ·目标物体的对准 | 第54-55页 |
| ·物体的抓取和放置 | 第55页 |
| ·机器人的自主避障 | 第55-61页 |
| ·传感器及其布局 | 第56-57页 |
| ·用栅格法表示环境 | 第57-58页 |
| ·坐标变换 | 第58-59页 |
| ·方向决策 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 远程控制 | 第62-69页 |
| ·移动机器人远程控制功能设计 | 第62-63页 |
| ·移动机器人远程控制模式的设计 | 第62-63页 |
| ·移动机器人远程监护模式的设计 | 第63页 |
| ·人机交互界面设计 | 第63-68页 |
| ·平台和机械手基本命令控制界面 | 第64-65页 |
| ·机器人任务控制界面 | 第65-66页 |
| ·小车状态显示 | 第66-67页 |
| ·视频显示 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
