| 摘要 | 第1-13页 |
| ABSTRACT | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-29页 |
| ·基于虚拟人的维修仿真技术概述 | 第15-17页 |
| ·虚拟人技术的研究现状与分析 | 第17-24页 |
| ·人体的模型结构与几何造型技术 | 第18页 |
| ·人体的运动建模技术 | 第18-21页 |
| ·人体的行为控制技术 | 第21-23页 |
| ·国内外相关研究机构 | 第23-24页 |
| ·基于虚拟人的维修仿真技术的研究现状与分析 | 第24-26页 |
| ·国内外研究现状 | 第24-25页 |
| ·存在的主要问题 | 第25-26页 |
| ·论文的研究内容、组织结构和贡献 | 第26-29页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第26-27页 |
| ·论文的组织结构 | 第27-28页 |
| ·论文的主要成果与创新点 | 第28-29页 |
| 第二章 基于维修任务分解的虚拟人动作库结构设计 | 第29-43页 |
| ·基于分段仿真与分层设计思想的维修任务分解模型 | 第29-31页 |
| ·维修动作分类与虚拟人动作库结构设计 | 第31-36页 |
| ·现有动作分类方法的分析 | 第32-33页 |
| ·基于人体运动学模型的维修动作分类方法 | 第33-34页 |
| ·层次化的虚拟人动作库结构设计 | 第34-36页 |
| ·基于有限状态自动机的动作仿真框架 | 第36-38页 |
| ·基于OOP 技术的维修动作封装 | 第38-40页 |
| ·维修动作的参数化命令接口 | 第40-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第三章 维修动作的建模及其仿真 | 第43-81页 |
| ·面向工业分析领域的本土化人体建模 | 第43-47页 |
| ·面向维修仿真的人体运动建模概述 | 第47-48页 |
| ·基于关键帧插值的维修动作建模及其在抓握动作中的应用 | 第48-56页 |
| ·关节化手掌模型 | 第49-50页 |
| ·参数化的插值计算 | 第50-53页 |
| ·手势变换动作的OOP 实现及其测试效果 | 第53-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| ·基于逆向运动学的维修动作建模及其在工具操作动作中的应用 | 第56-65页 |
| ·基于逆向运动学解算的动作建模思路 | 第56-57页 |
| ·关节化手臂模型 | 第57-58页 |
| ·基于“变化最小”准则的解析法解算 | 第58-61页 |
| ·工具操作动作的OOP 实现及其测试效果 | 第61-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| ·基于运动重定向的维修动作建模及其在平面移动动作中的应用 | 第65-80页 |
| ·基于运动重定向的动作建模思路 | 第65-67页 |
| ·原始捕获数据的归一化 | 第67-70页 |
| ·时空特征参数计算 | 第70-73页 |
| ·基于路径变换的运动重定向 | 第73-76页 |
| ·平面移动动作的OOP 实现及其测试效果 | 第76-79页 |
| ·小结 | 第79-80页 |
| ·维修动作建模方法的分析与评价 | 第80-81页 |
| 第四章 基于核聚类的关键帧提取研究 | 第81-98页 |
| ·关键帧提取技术综述 | 第81-83页 |
| ·捕获数据的层次化运动描述 | 第83-86页 |
| ·基于核聚类的关键帧提取算法 | 第86-92页 |
| ·原始数据的归一化和加权处理 | 第86-88页 |
| ·特征空间的核聚类算法 | 第88-92页 |
| ·算法的评判准则 | 第92-93页 |
| ·算法测试与结果分析 | 第93-97页 |
| ·小结 | 第97-98页 |
| 第五章 动态环境下的虚拟人移动规划与控制 | 第98-123页 |
| ·基于混合结构的虚拟人行为控制模型 | 第98-100页 |
| ·移动规划问题的描述与解决方案 | 第100-102页 |
| ·基于Petri 网的虚拟人移动规划网络 | 第102-104页 |
| ·基于自由空间法的全局路径规划 | 第104-106页 |
| ·虚拟环境的离散化 | 第105页 |
| ·优化安全路径的启发式搜索 | 第105-106页 |
| ·基于SCA 模型的局部路径规划 | 第106-112页 |
| ·移动规划中的SCA 循环控制 | 第106-107页 |
| ·距离计算与碰撞检测 | 第107-109页 |
| ·路径节点的跟踪与更新 | 第109页 |
| ·避障运动方向的计算 | 第109-111页 |
| ·动作的参数化调用与执行 | 第111-112页 |
| ·演示实例与结果分析 | 第112-120页 |
| ·静态环境下的移动规划实验 | 第114-116页 |
| ·动态环境下的移动规划实验 | 第116-118页 |
| ·多人环境下的移动规划实验 | 第118-120页 |
| ·与Jack 软件类似功能的比较 | 第120-122页 |
| ·小结 | 第122-123页 |
| 第六章 基于维修动作仿真的人体疲劳度分析与评价 | 第123-135页 |
| ·基于虚拟人动作库的虚拟维修仿真系统VMSS | 第123-127页 |
| ·现有方法的不足 | 第127-128页 |
| ·代谢能耗计算与疲劳程度判定 | 第128-131页 |
| ·数据转换接口 | 第129页 |
| ·人体代谢能耗计算 | 第129-130页 |
| ·代谢能耗上限计算 | 第130页 |
| ·人体疲劳程度判定 | 第130-131页 |
| ·基于空间站电池箱维护的实例验证与结果分析 | 第131-134页 |
| ·小结 | 第134-135页 |
| 结束语 | 第135-138页 |
| ·工作总结 | 第135-136页 |
| ·进一步的工作 | 第136-138页 |
| 致谢 | 第138-139页 |
| 参考文献 | 第139-146页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第146-147页 |
