| 1 绪论 | 第1-14页 |
| ·课题来源及意义 | 第7页 |
| ·多自由度舰船模拟摇摆平台国内外研究进展 | 第7-9页 |
| ·多自由度并联机构的国内外研究的关键技术 | 第9-13页 |
| ·并联机构的结构学 | 第10页 |
| ·并联机构的运动学 | 第10-12页 |
| ·并联机构的动力学 | 第12页 |
| ·并联机构的误差分析 | 第12-13页 |
| ·本论文研究工作 | 第13-14页 |
| 2. 六自由度舰船模拟摇摆平台的总体设计 | 第14-21页 |
| ·六自由度舰船模拟摇摆平台的技术要求 | 第14-15页 |
| ·六自由度摇摆平台运动机构的选型及概述 | 第15-16页 |
| ·六自由度舰船模拟摇摆平台机构的设计 | 第16-21页 |
| 3. 六自由度舰船模拟摇摆平台机构运动学求解 | 第21-47页 |
| ·数学理论及基本算法 | 第21-25页 |
| ·数值拟牛顿法原理及其基本算法 | 第22-23页 |
| ·多项式基本概念和吴-Ritt分解方法原理 | 第23-25页 |
| ·六自由度摇摆平台运动学模型算法框架简述 | 第25-26页 |
| ·六自由度舰船模拟摇摆平台机构运动学反解速算程序 | 第26-27页 |
| ·六自由度舰船模拟摇摆平台机构运动学正解模型 | 第27-32页 |
| ·用直角坐标法描述六自由度舰船模拟摇摆平台的位姿 | 第28页 |
| ·平台上其他点坐标值的表示 | 第28-29页 |
| ·建立六自由度舰船模拟摇摆平台位置正解的运动学方程 | 第29-32页 |
| ·六自由度舰船模拟摇摆平台机构运动学正解的数值解法 | 第32-37页 |
| ·平台的结构参数符号描述与处理 | 第32-34页 |
| ·六自由度舰船模拟摇摆平台运动学方程组的进一步化简 | 第34-35页 |
| ·六自由度舰船模拟摇摆平台运动学方程组的数值解法 | 第35-37页 |
| ·六自由度舰船模拟摇摆平台位置正解数值解法结果 | 第37页 |
| ·六自由度舰船模拟摇摆平台机构运动学正解的解析法初探 | 第37-47页 |
| ·建立舰船模拟摇摆平台对应的多项式序列 | 第38-40页 |
| ·对摇摆平台多项式序列(PS)进行整序 | 第40-44页 |
| ·对摇摆平台多项式序列(PS1)进行整序 | 第44-45页 |
| ·求出六自由度舰船模拟摇摆平台位置正解Zero(PS) | 第45页 |
| ·六自由度舰船模拟摇摆平台运动学求解研究结论 | 第45-47页 |
| 4 六自由度舰船模拟摇摆平台的实验仿真 | 第47-54页 |
| ·六自由度舰船模拟摇摆平台仿真功能要求 | 第47页 |
| ·六自由度舰船模拟摇摆平台仿真程序框图 | 第47-48页 |
| ·六自由度舰船模拟摇摆平台仿真及结论 | 第48-54页 |
| 5 六自由度舰船模拟摇摆平台的误差诊断、分析及结构安装 | 第54-59页 |
| ·六自由度舰船模拟摇摆平台结构误差诊断方法及实验 | 第54-56页 |
| ·Bayes误差诊断方法 | 第54-55页 |
| ·误差诊断实验 | 第55-56页 |
| ·六自由度舰船模拟摇摆平台结构误差分析 | 第56-57页 |
| ·六自由度舰船模拟摇摆平台结构系统的安装要求 | 第57-59页 |
| 6 六自由度舰船模拟摇摆平台的工程实现 | 第59-65页 |
| ·六自由度舰船模拟摇摆平台的工程化 | 第59-61页 |
| ·本文研究成果在工程化中应用结果 | 第61-65页 |
| 7 论文工作总结和展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录 A(部分程序清单) | 第72-78页 |
