| 摘 要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第10-11页 |
| ·并联机床的发展、特点和研究现状 | 第11-14页 |
| ·并联机床的发展和研究现状 | 第11-13页 |
| ·并联机床的特点和应用 | 第13-14页 |
| ·人工神经网络的发展和研究现状 | 第14-16页 |
| ·人工神经网络的发展 | 第14-15页 |
| ·人工神经网络的研究现状 | 第15-16页 |
| ·模糊控制和 PID 控制方法的特点、发展和研究现状 | 第16-18页 |
| ·模糊控制方法的特点、发展和研究现状 | 第16-17页 |
| ·PID 控制的特点和研究现状 | 第17-18页 |
| ·问题提出及方案设计 | 第18页 |
| ·论文的研究内容和结构 | 第18-20页 |
| 第二章 混联机床结构及运动仿真 | 第20-32页 |
| ·混联机床结构及其参数设置 | 第20-21页 |
| ·混联机床 Solidworks 建模 | 第21-25页 |
| ·Solidworks 和COSMOSMotion 插件 | 第21页 |
| ·混联机床机构建模 | 第21-24页 |
| ·混联机床机构模型输出 | 第24-25页 |
| ·基于 ADAMS 的混联机床运动学逆解分析 | 第25-31页 |
| ·模型验证 | 第25页 |
| ·定义坐标和约束 | 第25-26页 |
| ·运动轨迹函数设定 | 第26-27页 |
| ·定义测量函数 | 第27-28页 |
| ·仿真分析 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 神经网络插补控制器 | 第32-45页 |
| ·BP 神经网络的原理、结构和学习规则 | 第32-37页 |
| ·BP 神经网络的原理和结构 | 第32-35页 |
| ·BP 神经网络的训练算法 | 第35-37页 |
| ·混联机床插补控制的原理及算法 | 第37-40页 |
| ·混联机床插补原理 | 第37-38页 |
| ·混联机床粗插补算法 | 第38-39页 |
| ·混联机床精插算法 | 第39-40页 |
| ·混联机床神经网络插补控制器的设计 | 第40-44页 |
| ·神经网络插补控制器的结构 | 第40-41页 |
| ·神经网络插补控制器的训练 | 第41-42页 |
| ·仿真分析 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 混联机床位置 PID 控制器 | 第45-64页 |
| ·混联机床伺服控制器结构和特点 | 第45-50页 |
| ·混联机床伺服控制流程及驱动方式 | 第45页 |
| ·运动误差分析及误差链模型 | 第45-47页 |
| ·控制策略及误差补偿 | 第47-48页 |
| ·单通道传递函数分析 | 第48-50页 |
| ·PID 控制器的原理和结构 | 第50-53页 |
| ·控制算法 | 第51-53页 |
| ·参数特性 | 第53页 |
| ·混联机床PID 位置控制器设计 | 第53-56页 |
| ·角度内环 PID 控制的闭环分析 | 第54-55页 |
| ·位置外环 PID 控制的闭环分析 | 第55-56页 |
| ·PID 控制算法对比分析 | 第56-63页 |
| ·积分分离 PID 控制 | 第56-60页 |
| ·不完全微分 PID 控制 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 混联机床的模糊 PID 控制 | 第64-72页 |
| ·模糊控制原理 | 第64-65页 |
| ·模糊集合及其隶属函数 | 第64-65页 |
| ·模糊推理 | 第65页 |
| ·参数自整定模糊 PID 控制器设计 | 第65-68页 |
| ·模糊自适应整定 PID 控制器结构 | 第65-66页 |
| ·模糊控制表的建立 | 第66-68页 |
| ·模糊 PID 控制器仿真分析 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 结论和展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 作者攻硕期间取得的成果 | 第78页 |