| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第一章 序言 | 第7-13页 |
| ·网络控制系统的发展背景 | 第7-8页 |
| ·网络控制系统的现状和选题意义 | 第8-11页 |
| ·控制总线现状及选题 | 第8-9页 |
| ·控制算法现状及选题 | 第9-11页 |
| ·本文的主要工作和组织结构 | 第11-13页 |
| 第二章 网络控制系统 | 第13-38页 |
| ·网络控制系统概述 | 第13-16页 |
| ·概述 | 第13-14页 |
| ·网络控制系统结构 | 第14-16页 |
| (一) 直接结构(direct structure) | 第14-15页 |
| (二) 分级结构(hierarchical structure) | 第15-16页 |
| ·NCSs节点驱动方式 | 第16页 |
| ·以太网与 TCP/IP协议 | 第16-25页 |
| ·三种控制总线性能比较 | 第17-23页 |
| (一) 以太网 | 第17-19页 |
| (二) 控制网(令牌环和令牌总线) | 第19-21页 |
| (三) 设备网 | 第21-23页 |
| ·TCP/IP网络协议 | 第23-25页 |
| ·网络诱导时延及其影响 | 第25-31页 |
| ·闭环中的网络时延 | 第25-27页 |
| ·网络时延特点 | 第27-29页 |
| (一) 环形服务网络(cyclic service network) | 第27-28页 |
| (二) 随机访问网络(random access network) | 第28-29页 |
| ·网络时延对 NCSs的影响 | 第29-31页 |
| ·NCSs中的采样频率 | 第31-32页 |
| ·目前NCSs的控制算法 | 第32-36页 |
| ·增益确定性离散时间模型算法 | 第32-33页 |
| ·队列算法 | 第33-34页 |
| ·最优随机控制算法 | 第34-35页 |
| ·摄动算法 | 第35页 |
| ·采样时间行程安排算法 | 第35页 |
| ·模糊逻辑调制算法 | 第35页 |
| ·鲁棒控制算法 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 线性对象 NCSS的预测控制 | 第38-56页 |
| ·算法思路概述 | 第38-40页 |
| ·理论推导 | 第40-47页 |
| ·GPC算法介绍 | 第40-42页 |
| ·队列机制(QS) | 第42-45页 |
| (一) 没有新控制信号序列到来 | 第43页 |
| (二) 有新的控制信号序列到来 | 第43-45页 |
| ·理论推导中需要说明的3个细节问题 | 第45-47页 |
| (一) 时钟同步 | 第45页 |
| (二) 控制信号回传 | 第45-46页 |
| (三) 时间标签 | 第46-47页 |
| ·模型不确定性分析 | 第47-50页 |
| 情况1:P=1 | 第48-49页 |
| 情况2: P=2 | 第49页 |
| 情况3: 一般情况 | 第49-50页 |
| ·网络控制系统实验 | 第50-55页 |
| ·实验设计 | 第50-52页 |
| ·具体实验与结果 | 第52-55页 |
| (一) 准确虚拟模型对象控制 | 第52-53页 |
| (二) 偏差虚拟模型对象控制 | 第53-54页 |
| (三) 在线辨识的真实对象控制 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 非线性对象 NCSS的预测控制 | 第56-70页 |
| ·确立非线性对象模型 | 第56-58页 |
| ·线性与非线性对象的区分 | 第56-57页 |
| ·确立非线性对象模型 | 第57-58页 |
| (一) 白箱模型 | 第57页 |
| (二) 黑箱模型 | 第57-58页 |
| ·非线性预测控制+队列机制算法(NPC+QS) | 第58-63页 |
| ·算法推导 | 第58-62页 |
| 性能指标 | 第58-59页 |
| 预测器 | 第59页 |
| 控制律 | 第59-60页 |
| 偏微分计算 | 第60-62页 |
| ·Benchmark系统仿真 | 第62-63页 |
| ·近似预测控制+队列机制(APC+QS) | 第63-66页 |
| ·算法推导(即时线性化) | 第64-65页 |
| ·Benchmark系统仿真 | 第65-66页 |
| ·局域网中液位控制 | 第66-69页 |
| ·液位系统描述 | 第66-67页 |
| ·过程建模 | 第67-68页 |
| ·具体实验和结果 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 总结 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 作者攻读硕士期间发表的文章 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
