| 第1章 绪论 | 第1-18页 |
| 1．1 引言 | 第9页 |
| 1．2 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1．2．1 课题研究的背景 | 第9-10页 |
| 1．2．2 课题研究的意义 | 第10页 |
| 1．3 移动机器人路径规划问题的表达、分类和特点 | 第10-11页 |
| 1．4 移动机器人路径规划的国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1．5 本课题研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 移动机器人系统概述 | 第18-29页 |
| 2．1 车体结构 | 第18-20页 |
| 2．2 传感器系统 | 第20-23页 |
| 2．3 驱动系统 | 第23-24页 |
| 2．4 移动机器人的运动学模型 | 第24-28页 |
| 2．5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 移动机器人模糊控制策略研究 | 第29-47页 |
| 3．1 模糊控制系统的概况及理论基础 | 第29-30页 |
| 3．2 模糊控制系统的组成 | 第30-33页 |
| 3．2．1 模糊化过程 | 第31页 |
| 3．2．2 知识库 | 第31-32页 |
| 3．2．3 模糊推理 | 第32-33页 |
| 3．2．4 清晰化 | 第33页 |
| 3．3 移动机器人模糊控制系统的设计 | 第33-38页 |
| 3．4 仿真研究 | 第38-46页 |
| 3．4．1 仿真语言 MATLAB简介 | 第38-39页 |
| 3．4．2 移动机器人模型仿真 | 第39-40页 |
| 3．4．3 模糊控制器仿真 | 第40-44页 |
| 3．4．4 仿真结果 | 第44-46页 |
| 3．5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 模糊控制算法的实现 | 第47-59页 |
| 4．1 模糊控制器的实现方法 | 第47-52页 |
| 4．1．1 语言变量及其模糊化 | 第47-50页 |
| 4．1．2 模糊控制规则的建立 | 第50-51页 |
| 4．1．3 模糊控制算法的实现 | 第51-52页 |
| 4．2 论域为离散时模糊控制的离线计算 | 第52-56页 |
| 4．2．1 离线模糊计算过程 | 第52-55页 |
| 4．2．2 建立模糊控制表 | 第55-56页 |
| 4．3 算法实现的 VC++仿真 | 第56-58页 |
| 4．4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 实验研究 | 第59-74页 |
| 5．1 LINUX操作系统 | 第59-64页 |
| 5．1．1 Linux操作系统简介 | 第59-60页 |
| 5．1．2 Linux操作系统的特点 | 第60-61页 |
| 5．1．3 Linux操作系统的体系结构 | 第61-63页 |
| 5．1．4 Linux用于嵌入式操作系统 | 第63-64页 |
| 5．2 Linux平台下的软件开发环境 | 第64-66页 |
| 5．3 Linux下机器人控制软件的开发 | 第66-73页 |
| 5．3．1 GAIA-2的实时模块 | 第66-67页 |
| 5．3．2 程序控制 | 第67-72页 |
| 5．3．3 Windows和 Linux跨平台通信 | 第72-73页 |
| 5．4 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |