基于步进电机驱动的6-THRT并联机器人控制技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1.绪论 | 第7-14页 |
| ·并联机器人研究的进展与现状 | 第7-11页 |
| ·并联机器人分类及应用 | 第7-8页 |
| ·并联机器人研究现状 | 第8-11页 |
| ·并联机器人发展及轨迹跟踪控制的研究概况 | 第11-13页 |
| ·轨迹跟踪控制的研究现状 | 第11-12页 |
| ·并联机器人的研究展望 | 第12-13页 |
| ·本文选题的意义及所做的工作 | 第13-14页 |
| 2.控制系统的数学模型及其分析 | 第14-25页 |
| ·并联机器人的机构学 | 第14页 |
| ·实验样机的机构参数和功能 | 第14-15页 |
| ·支链控制系统的数学模型 | 第15-19页 |
| ·系统的性能分析 | 第19-24页 |
| ·系统的稳定性分析 | 第19-21页 |
| ·系统的误差分析 | 第21-23页 |
| ·系统的误差补偿方式 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3.步进电机的驱动控制 | 第25-35页 |
| ·步进电机控制系统和驱动及运行特性 | 第25-29页 |
| ·系统支路电机控制系统 | 第25-26页 |
| ·步进电机驱动方式 | 第26-27页 |
| ·步进电机的运行特性 | 第27-29页 |
| ·步进电机闭环控制 | 第29-31页 |
| ·步进电机的轨迹规划 | 第31-32页 |
| ·混合式步进电机的控制方式 | 第32-33页 |
| ·PCL839+运动控制卡 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4.并联机器人轨迹规划及其实现 | 第35-49页 |
| ·概述 | 第35页 |
| ·并联机器人的轨迹规划 | 第35-39页 |
| ·驱动机构执行级控制 | 第36-37页 |
| ·动作规划级控制 | 第37-39页 |
| ·并联机器人坐标系建立 | 第39-40页 |
| ·连杆参数的D-H矩阵建立 | 第40-45页 |
| ·并联机器人的轨迹实现 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5.系统实现与仿真 | 第49-64页 |
| ·系统硬件的选择 | 第49-52页 |
| ·支链机械保护装置设计 | 第52-53页 |
| ·样机控制系统的组成 | 第53-54页 |
| ·程序编制 | 第54-60页 |
| ·并联机器人控制系统仿真 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结束语 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
