| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·选题背景、目的与意义 | 第7-8页 |
| ·交流位置伺服系统的发展现状 | 第8-13页 |
| ·控制器硬件发展水平 | 第8-9页 |
| ·控制策略的发展现状 | 第9-13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 交流伺服位置控制系统的分析与设计 | 第14-20页 |
| ·交流伺服位置控制系统的组成 | 第14-15页 |
| ·硬件控制电路的分析与设计 | 第15-17页 |
| ·系统软件的分析与设计 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 基于神经网络的PID控制算法的研究 | 第20-30页 |
| ·常规PID算法的缺点 | 第20-21页 |
| ·PID控制器的基本原理 | 第20-21页 |
| ·常规PID算法的不足 | 第21页 |
| ·人工神经网络概述 | 第21-25页 |
| ·人工神经元模型 | 第22-23页 |
| ·神经元的连接形式 | 第23-24页 |
| ·神经网络的学习规则 | 第24-25页 |
| ·CMAC神经网络 | 第25-27页 |
| ·单神经元PID控制 | 第27页 |
| ·基于CMAC和单神经元的复合位置控制算法 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第四章 基于dSPACE和MATLAB/Simulink的半实物仿真 | 第30-39页 |
| ·dSPACE简介 | 第30-31页 |
| ·dSPACE软件环境简介 | 第31-34页 |
| ·代码生成及下载软件 | 第31-33页 |
| ·测试软件 | 第33-34页 |
| ·dSPACE硬件系统 | 第34-35页 |
| ·基于dSPACE的半实物仿真技术 | 第35-36页 |
| ·控制系统的设计与实现 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 运动控制器硬件系统设计 | 第39-45页 |
| ·DSP概述 | 第39-40页 |
| ·控制器设计 | 第40-44页 |
| ·电源转换电路及复位电路 | 第40-41页 |
| ·存储器扩展电路及译码电路 | 第41-42页 |
| ·模拟量输出电路 | 第42页 |
| ·数字量输入输出电路 | 第42-43页 |
| ·USB通讯接口电路 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第六章 系统实现与调试结果 | 第45-56页 |
| ·控制器软件设计 | 第45-52页 |
| ·初始化模块 | 第45页 |
| ·USB通讯模块 | 第45-48页 |
| ·中断服务程序模块 | 第48-52页 |
| ·上位机监控软件设计 | 第52-54页 |
| ·调试结果及其分析 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 作者攻读硕士学位期间发表的论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |