异步时钟下水下目标协同定位算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 本课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 水声传感器网络研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 水下目标定位研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 水下目标在运动学约束下异步定位算法设计 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 定位方式分析 | 第16-19页 |
| 2.2.1 传统长基线定位算法 | 第16-17页 |
| 2.2.2 异步时钟定位方式 | 第17-19页 |
| 2.3 AUV运动学模型 | 第19-20页 |
| 2.4 定位算法研究 | 第20-24页 |
| 2.4.1 基于EKF的协同定位算法 | 第20-21页 |
| 2.4.2 基于UKF的协同定位算法 | 第21-24页 |
| 2.5 仿真分析 | 第24-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 水下目标在动力学约束下异步定位算法设计 | 第28-51页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 系统架构和定位策略 | 第28-33页 |
| 3.2.1 水下传感器网络系统架构 | 第28-29页 |
| 3.2.2 水下合作目标的动力学分析 | 第29-31页 |
| 3.2.3 异步时钟下的定位策略 | 第31-33页 |
| 3.3 水下潜器的协同定位 | 第33-38页 |
| 3.3.1 传播时间和位置关系构建 | 第33-34页 |
| 3.3.2 协同定位算法设计 | 第34-38页 |
| 3.4 性能分析 | 第38-43页 |
| 3.4.1 算法有界性分析 | 第38-42页 |
| 3.4.2 克拉美罗下界(CRLB) | 第42-43页 |
| 3.5 仿真结果 | 第43-50页 |
| 3.5.1 传感器与潜器信息物理交互过程分析 | 第44-46页 |
| 3.5.2 协同定位算法精度比较 | 第46-48页 |
| 3.5.3 协同定位算法仿真时间比较 | 第48-49页 |
| 3.5.4 误差统计分析 | 第49-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 水下目标在声线弯曲约束下的异步算法设计 | 第51-62页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 水下介质分层分析 | 第51-53页 |
| 4.3 定位策略 | 第53-57页 |
| 4.3.1 模型建立 | 第53-54页 |
| 4.3.2 网络架构 | 第54页 |
| 4.3.3 定位流程分析 | 第54-55页 |
| 4.3.4 定位过程中的目标节点运动状态分析 | 第55-57页 |
| 4.4 算法设计 | 第57-59页 |
| 4.5 仿真分析 | 第59-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
