六自由度列车驾驶运动平台的研究
| 第1章 绪论 | 第1-17页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·研究背景和意义 | 第8-9页 |
| ·六自由度列车驾驶运动平台的特点 | 第9-11页 |
| ·六自由度运动平台国内外发展状况 | 第11-15页 |
| ·六自由度运动平台的机构学理论 | 第11-13页 |
| ·六自由度运动平台的驱动方式 | 第13-14页 |
| ·六自由度列车驾驶运动平台的运动平滑性 | 第14页 |
| ·六自由度列车驾驶运动平台的控制策略 | 第14-15页 |
| ·本论文主要工作与结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 数学基础 | 第17-24页 |
| ·刚体的位姿描述 | 第17-19页 |
| ·位置描述 | 第17页 |
| ·方位描述 | 第17-19页 |
| ·坐标变换 | 第19-22页 |
| ·平移坐标变换 | 第19页 |
| ·旋转坐标变换 | 第19-21页 |
| ·齐次坐标变换 | 第21-22页 |
| ·RPY角描述方法 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 列车驾驶运动平台的位置分析 | 第24-32页 |
| ·运动平台的结构分析 | 第24-25页 |
| ·位置反解 | 第25-27页 |
| ·坐标系的建立 | 第25-26页 |
| ·位置逆解方程的建立 | 第26-27页 |
| ·位置正解 | 第27-30页 |
| ·算例仿真 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 列车驾驶运动平台的速度和加速度分析 | 第32-41页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·运动影响系数理论 | 第32-34页 |
| ·列车驾驶运动平台的运动学模型 | 第34-40页 |
| ·速度模型的建立 | 第34-36页 |
| ·加速度模型的建立 | 第36-38页 |
| ·平台运动指令与位姿参数的关系 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 列车驾驶运动平台的动力学建模 | 第41-53页 |
| ·雅可比矩阵 | 第41-42页 |
| ·列车驾驶运动平台的动能和势能 | 第42-50页 |
| ·拉格朗日方程 | 第42-43页 |
| ·驾驶台的动能和势能 | 第43-46页 |
| ·作动器的动能和势能 | 第46-50页 |
| ·列车驾驶运动平台拉格朗日形式的动力学方程 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第6章 机电作动器的结构 | 第53-57页 |
| ·驱动方式的选择 | 第53页 |
| ·执行机构的选择 | 第53-54页 |
| ·行星滚柱丝杠副 | 第54-55页 |
| ·机电作动器的机构组成 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第7章 基于遗传算法的结构参数优化 | 第57-64页 |
| ·优化问题的数学模型 | 第57-59页 |
| ·目标函数 | 第58页 |
| ·设计变量 | 第58-59页 |
| ·约束条件 | 第59页 |
| ·优化问题的理论准备 | 第59-62页 |
| ·遗传算法的原理 | 第59-60页 |
| ·遗传算法的实现步骤 | 第60-62页 |
| ·机构参数优化过程 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第8章 运动学和动力学算例仿真 | 第64-71页 |
| ·运动参数的确定 | 第64-65页 |
| ·计算机仿真 | 第65-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第9章 列车驾驶运动平台体感模拟的研究 | 第71-84页 |
| ·体感模拟的原理 | 第71-73页 |
| ·人体感知机制 | 第71-72页 |
| ·体感模拟的依据和原理 | 第72-73页 |
| ·体感模拟算法 | 第73-74页 |
| ·算法流程 | 第73-74页 |
| ·滤波算法的选择 | 第74页 |
| ·体感模拟的实施步骤 | 第74-77页 |
| ·质心变换模块 | 第74-77页 |
| ·比例限制模块 | 第77页 |
| ·算法中的滤波器 | 第77-81页 |
| ·滤波器阶数的确定 | 第77-78页 |
| ·高通滤波器 | 第78-79页 |
| ·低通滤波器 | 第79-81页 |
| ·算例仿真 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第90页 |
