| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 引言 | 第11-15页 |
| ·粒子滤波在国内外研究现状与趋势 | 第11-12页 |
| ·本文研究背景与意义 | 第12-13页 |
| ·本文研究内容 | 第13-15页 |
| 2 基本粒子滤波 | 第15-26页 |
| ·贝叶斯滤波 | 第15-16页 |
| ·蒙特卡洛积分 | 第16-17页 |
| ·基本粒子滤波算法 | 第17-22页 |
| ·重要性采样 | 第17-18页 |
| ·SIS算法 | 第18-19页 |
| ·粒子匮乏与重采样 | 第19-20页 |
| ·SIR粒子滤波算法 | 第20-22页 |
| ·粒子匮乏及相关问题 | 第22-24页 |
| ·重采样策略 | 第22-23页 |
| ·粒子退化现象 | 第23-24页 |
| ·本章总结 | 第24-26页 |
| 3 改进型粒子滤波及仿真 | 第26-36页 |
| ·卡尔曼滤波和扩展的卡尔曼滤波 | 第26-27页 |
| ·扩展卡尔曼粒子滤波 | 第27页 |
| ·Unscented卡尔曼滤波 | 第27-30页 |
| ·Unscented卡尔曼粒子滤波 | 第30页 |
| ·粒子滤波仿真 | 第30-35页 |
| ·一般动态系统仿真 | 第30-34页 |
| ·纯角度目标跟踪系统仿真 | 第34-35页 |
| ·本章总结 | 第35-36页 |
| 4 FPGA开发简介 | 第36-42页 |
| ·可编程逻辑器件概述 | 第36-37页 |
| ·FPGA工作原理 | 第37-40页 |
| ·查找表LUT | 第37页 |
| ·FPGA芯片结构 | 第37-39页 |
| ·软核、硬核以及固核的概念 | 第39页 |
| ·基于FPGA的SOC开发 | 第39-40页 |
| ·Xilinx FPGA Spartan-3A系列 | 第40-41页 |
| ·本章总结 | 第41-42页 |
| 5 粒子滤波软件实现上的改进 | 第42-50页 |
| ·重采样算法复杂度改进 | 第42-45页 |
| ·MCMC算法改进 | 第45页 |
| ·本地平行粒子滤波 | 第45-48页 |
| ·权值计算优化 | 第48-49页 |
| ·本章总结 | 第49-50页 |
| 6 基于FPGA片上系统粒子滤波实现 | 第50-62页 |
| ·粒子滤波SOC硬件部分 | 第50-55页 |
| ·MC8051的基本结构 | 第50-52页 |
| ·MC8051的硬件运行 | 第52-53页 |
| ·粒子滤波顶层结构及功能 | 第53-55页 |
| ·粒子滤波软件部分 | 第55-58页 |
| ·软件总体结构 | 第55-56页 |
| ·高斯发生函数设计 | 第56-57页 |
| ·EPF实现细节 | 第57-58页 |
| ·总体实现 | 第58-60页 |
| ·本章总结 | 第60-62页 |
| 7 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·总结 | 第62页 |
| ·展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 作者简历 | 第67-69页 |
| 学位论文数据集 | 第69页 |