机器人足球比赛系统中三个子系统的研究与设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·多智能体系统简介 | 第8-9页 |
| ·机器人足球比赛概述 | 第9-13页 |
| ·机器人足球比赛的起源与发展 | 第9-12页 |
| ·机器人足球比赛系统涉及的关键技术 | 第12页 |
| ·机器人足球比赛系统的研究意义 | 第12-13页 |
| ·本论文的主要研究内容及组织结构 | 第13-14页 |
| 第二章 MiroSot机器人足球比赛系统概述 | 第14-21页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·MiroSot系统简介 | 第14-15页 |
| ·MiroSot系统的结构及其工作原理 | 第15-20页 |
| ·视觉子系统 | 第16-17页 |
| ·决策子系统 | 第17-18页 |
| ·无线通信子系统 | 第18-19页 |
| ·足球机器人子系统 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 决策子系统的研究与设计 | 第21-30页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·决策子系统的层次结构 | 第21-22页 |
| ·决策子系统的设计 | 第22-24页 |
| ·协调层的设计 | 第22-23页 |
| ·运动规划层的设计 | 第23-24页 |
| ·基本动作层的设计 | 第24页 |
| ·决策子系统的特点 | 第24-25页 |
| ·攻防策略的实现 | 第25-29页 |
| ·队形选择与角色分配 | 第25-26页 |
| ·进攻组织与防守组织 | 第26-29页 |
| ·协作关系的建立 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 足球机器人的运动规划 | 第30-41页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·足球机器人的运动学模型和运动轨迹 | 第30-33页 |
| ·MiroSot足球机器人的运动学模型 | 第30-31页 |
| ·MiroSot足球机器人的运动轨迹 | 第31-33页 |
| ·足球机器人的动作设计 | 第33-36页 |
| ·基本动作设计 | 第33-35页 |
| ·复杂动作设计 | 第35-36页 |
| ·足球机器人的避障及路径规划 | 第36-38页 |
| ·机器人足球比赛中的动态避障问题 | 第36页 |
| ·常用的避障及路径规划方法 | 第36-38页 |
| ·最短切线路径规划方法 | 第38-40页 |
| ·基本原理 | 第38-39页 |
| ·多个障碍物情况 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 足球机器人控制系统的设计 | 第41-52页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·足球机器人的技术要求 | 第41-43页 |
| ·足球机器人控制系统设计 | 第43-50页 |
| ·硬件电路设计 | 第44-48页 |
| ·软件程序设计 | 第48-50页 |
| ·实验及结果分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 无线通信子系统的设计 | 第52-59页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·无线通信子系统设计要求 | 第52-53页 |
| ·无线通信方式与协议 | 第53页 |
| ·无线通信子系统硬件设计 | 第53-56页 |
| ·系统结构及工作原理 | 第53-54页 |
| ·通讯模块的选择 | 第54-56页 |
| ·无线通信子系统软件设计 | 第56-58页 |
| ·实验及结果分析 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结束语 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第63-64页 |
| 独创性声明 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录 | 第66-72页 |
