中型组足球机器人的视觉识别与视觉定位研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10-12页 |
| ·机器人足球比赛的起源、组织和类型 | 第10-11页 |
| ·机器人足球的意义 | 第11-12页 |
| ·足球机器人视觉系统 | 第12-13页 |
| ·足球机器人视觉系统中图像分割技术研究现状 | 第13-16页 |
| ·论文的主要研究内容和意义 | 第16-17页 |
| ·论文结构概要 | 第17-18页 |
| 第2章 视觉系统硬件设计 | 第18-31页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·全向视觉技术的研究状况 | 第19-22页 |
| ·足球机器人中全向反射镜的基本要求 | 第22页 |
| ·全向反射镜的设计 | 第22-30页 |
| ·等比例映射镜面部分设计 | 第22-26页 |
| ·等斜率镜面部分设计 | 第26-27页 |
| ·平面镜镜面部分设计 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 图像预处理 | 第31-45页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·位图图像的基础知识 | 第31-37页 |
| ·CCD 摄像机的原理 | 第31-33页 |
| ·颜色插补的原理 | 第33-35页 |
| ·位图图像的内部结构 | 第35-37页 |
| ·预处理方法综述 | 第37-38页 |
| ·图像平滑 | 第38-40页 |
| ·邻域平均法 | 第39页 |
| ·中值滤波 | 第39-40页 |
| ·图像锐化 | 第40-44页 |
| ·梯度锐化 | 第41-42页 |
| ·拉普拉斯锐化 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 图像识别与定位 | 第45-62页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·色彩空间选择 | 第45-48页 |
| ·彩色不变量 | 第46页 |
| ·颜色空间及其相互转换 | 第46-48页 |
| ·图像识别 | 第48-54页 |
| ·图像分割 | 第48-52页 |
| ·基于 YUV 色彩空间的阈值分割 | 第52-54页 |
| ·图像目标定位 | 第54-61页 |
| ·确定目标分析范围 | 第54-55页 |
| ·预测目标位置 | 第55-56页 |
| ·确定目标中心位置 | 第56-57页 |
| ·位置标定 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 视觉系统软件设计与实验 | 第62-77页 |
| ·引言 | 第62-63页 |
| ·开发环境 | 第63页 |
| ·关于本软件 | 第63-68页 |
| ·软件开发方式 | 第63-64页 |
| ·软件开发过程 | 第64页 |
| ·软件主要组成 | 第64-68页 |
| ·线程技术的使用 | 第68-69页 |
| ·理解线程 | 第68-69页 |
| ·使用线程 | 第69页 |
| ·软件的界面和使用 | 第69-70页 |
| ·软件系统的总体流程 | 第70-72页 |
| ·实验 | 第72-76页 |
| ·实验平台软、硬件设计 | 第73页 |
| ·足球机器人自动跟踪目标演示 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 作者简介 | 第85页 |
