SINS/GPS组合导航系统滤波算法研究及工程实现
| 1 绪论 | 第1-11页 |
| ·导航系统简介 | 第7-8页 |
| ·惯性导航系统 | 第7-8页 |
| ·卫星导航系统 | 第8页 |
| ·研究组合导航系统的目的及意义 | 第8-9页 |
| ·目前国内外的研究水平及应用前景 | 第9-10页 |
| ·国内外的研究水平 | 第9-10页 |
| ·应用前景和市场 | 第10页 |
| ·本课题的研究方向和内容 | 第10-11页 |
| 2 捷联惯性导航系统 | 第11-24页 |
| ·常用坐标系 | 第11-13页 |
| ·捷联惯性导航系统的基本原理 | 第13-18页 |
| ·比力及比力方程 | 第13-15页 |
| ·姿态矩阵及姿态角的提取 | 第15-17页 |
| ·位置和速度计算 | 第17-18页 |
| ·捷联惯性导航系统的力学编排 | 第18-20页 |
| ·误差分析 | 第20-24页 |
| 3 GPS导航系统 | 第24-34页 |
| ·卫星导航系统简介 | 第24-26页 |
| ·国外卫星导航系统发展 | 第24-25页 |
| ·“北斗”卫星导航系统 | 第25-26页 |
| ·GPS导航定位的基本原理 | 第26-27页 |
| ·GPS误差分析及处理 | 第27-28页 |
| ·GPS动态滤波的运动模型的分析 | 第28-34页 |
| ·机动目标跟踪模型的发展 | 第29-31页 |
| ·常用模型运动模型的建立 | 第31-33页 |
| ·带有加速度测量的目标运动模型的建立 | 第33-34页 |
| 4 SINS／GPS组合导航技术研究 | 第34-52页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第34-36页 |
| ·SINS／GPS组合导航系统组合模型 | 第36-39页 |
| ·松散组合方式 | 第36-38页 |
| ·紧密组合方式 | 第38-39页 |
| ·SINS／GPS组合导航系统建模 | 第39-45页 |
| ·状态和测量方程的选择 | 第39-40页 |
| ·系统的状态方程 | 第40-43页 |
| ·组合导航系统的测量方程 | 第43-44页 |
| ·系统方程的离散化 | 第44-45页 |
| ·“野值”的分析与处理 | 第45-52页 |
| ·仿真试验一的结果及分析 | 第47-49页 |
| ·仿真试验二的结果及分析 | 第49-52页 |
| 5 组合导航的工程实现及结果分析 | 第52-64页 |
| ·组合导航实物系统的硬件组成 | 第52-53页 |
| ·组合导航系统的软件设计 | 第53-54页 |
| ·系统实现过程中的问题探讨 | 第54页 |
| ·组合导航系统的静态试验 | 第54-60页 |
| ·组合导航系统的动态试验 | 第60-64页 |
| 6 总结 | 第64-66页 |
| 附录一 | 第66-67页 |
| 附录二 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
