| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·无人机的优势和发展趋势 | 第7-11页 |
| ·无人机在现代战争中的作用及发展状况 | 第7-9页 |
| ·无人机的作战特点 | 第9-11页 |
| ·无人机多机多目标分配和协同航迹规划的意义和国内外发展现状 | 第11-14页 |
| ·多目标攻击的意义 | 第11页 |
| ·多目标攻击的决策思想和分配算法 | 第11-12页 |
| ·无人机多机协同作战的优势 | 第12-13页 |
| ·无人机多机协同航迹规划研究的意义 | 第13页 |
| ·无人机多机协同航迹规划研究的方法和国内外现状 | 第13-14页 |
| ·本文研究的主要内容和创新 | 第14-17页 |
| ·论文的主要内容 | 第14-15页 |
| ·论文的创新之处 | 第15-16页 |
| ·论文的组织结构 | 第16-17页 |
| 第二章 多目标分配 | 第17-28页 |
| ·威胁评估、建立威胁矩阵 | 第17-22页 |
| ·建立威胁矩阵 | 第17-20页 |
| ·威胁评估和排序 | 第20-22页 |
| ·采用匈牙利算法进行目标分配 | 第22-28页 |
| ·指派问题及其数学模型 | 第22-23页 |
| ·匈牙利算法 | 第23页 |
| ·算法过程 | 第23-28页 |
| 第三章 多机协同航迹规划 | 第28-49页 |
| ·初始路径的建立 | 第28-33页 |
| ·建立威胁场的Voronoi图 | 第28-29页 |
| ·构造赋权有向图 | 第29-30页 |
| ·建立初始路径 | 第30-33页 |
| ·多机协同路径规划 | 第33-38页 |
| ·协同路径规划问题 | 第33-34页 |
| ·分解算法 | 第34-36页 |
| ·协同变量和协同函数的确定 | 第36-38页 |
| ·对初始路径进行路径优化 | 第38-49页 |
| ·最优控制法 | 第38页 |
| ·最优控制法的具体算法与实现 | 第38-44页 |
| ·算法执行中的细节问题 | 第44-47页 |
| ·结果仿真和分析 | 第47-49页 |
| 第四章 CCRP轰炸弹道解算 | 第49-60页 |
| ·基本原理 | 第49页 |
| ·CCRP轰炸瞄准原理 | 第49-56页 |
| ·目标位置的测量和计算 | 第50-53页 |
| ·方向瞄准和距离瞄准 | 第53-56页 |
| ·无控炸弹理论弹道解算 | 第56-60页 |
| ·极坐标算法的原理 | 第56-58页 |
| ·极坐标算法的应用 | 第58-60页 |
| 第五章 仿真结果及分析 | 第60-74页 |
| ·仿真结果及分析 | 第60-72页 |
| 例1 | 第60-66页 |
| 例2 | 第66-69页 |
| 例3 | 第69-72页 |
| ·仿真结果分析 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |