| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-5页 |
| 第一章 绪论 | 第5-8页 |
| ·课题来源 | 第5页 |
| ·水轮机修复专用机器人系统概述 | 第5-8页 |
| 第二章 水轮机修复专用机器人本体结构的建立 | 第8-11页 |
| ·Pro/Engineer软件介绍 | 第8-9页 |
| ·水轮机修复专用机器人本体结构三维模型的建立 | 第9-11页 |
| 第三章 水轮机修复专用机器人位姿分析 | 第11-22页 |
| ·机器人位姿矩阵的建立 | 第11-14页 |
| ·机器人位姿方程的正解和逆解 | 第14-22页 |
| 第四章 机器人工作空间的分析 | 第22-32页 |
| ·机器人工作空间的分析 | 第22-28页 |
| ·机器人的臂长对工作空间的影响 | 第28-32页 |
| 第五章 机器人运动学分析 | 第32-49页 |
| ·机器人微分运动和雅可比 | 第32-43页 |
| ·机器人速度分析 | 第43-47页 |
| ·机器人加速度分析 | 第47-49页 |
| 第六章 机器人运动学动态仿真 | 第49-63页 |
| ·仿真概述及其仿真软件介绍 | 第49-50页 |
| ·机器人运动学动态仿真模型的建立 | 第50-56页 |
| ·仿真结果分析 | 第56-63页 |
| 总结 | 第63-65页 |
| 附录 | 第65-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士研究生期间所发表论文 | 第75页 |