| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1．1 引言 | 第9页 |
| 1．2 6-DOF并联机器人结构简介 | 第9-11页 |
| 1．3 并联机器人的应用 | 第11页 |
| 1．4 并联机器人控制的研究状况 | 第11-13页 |
| 1．5 本课题研究的内容，目的和意义 | 第13-15页 |
| 1．5．1 课题研究内容 | 第13-14页 |
| 1．5．2 课题研究目的和意义 | 第14-15页 |
| 第2章 预备知识 | 第15-29页 |
| 2．1 数学知识 | 第15-17页 |
| 2．1．1 函数空间 | 第15-16页 |
| 2．1．2 系统的范数和范数 | 第16-17页 |
| 2．2 鲁棒控制理论 | 第17-25页 |
| 2．2．1 性能指标 | 第18-20页 |
| 2．2．2 标准控制问题 | 第20-22页 |
| 2．2．3 Riccati方程和范数 | 第22-23页 |
| 2．2．4 Riccati不等式和范数 | 第23页 |
| 2．2．5 基于Riccati不等式的状态反馈解 | 第23-25页 |
| 2．2．6 基于Riccati方程的状态反馈解 | 第25页 |
| 2．3 稳定性理论 | 第25-28页 |
| 2．3．1 稳定性概念 | 第25-26页 |
| 2．3．2 稳定性理论 | 第26-28页 |
| 2．4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 并联机器人系统 | 第29-39页 |
| 3．1 引言 | 第29-30页 |
| 3．2 6-DOF并联机器人系统机械结构及参数 | 第30页 |
| 3．3 并联机器人液压伺服系统模型 | 第30-35页 |
| 3．3．1 液压伺服系统组成单元及基本参数 | 第30-32页 |
| 3．3．2 液压伺服并联机器人系统数学模型 | 第32-35页 |
| 3．4 控制系统的总体结构和位置反解 | 第35-38页 |
| 3．4．1 控制系统的总体结构 | 第35-36页 |
| 3．4．2 位置反解 | 第36-38页 |
| 3．5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 液压伺服并联机器人变结构鲁棒自适应控制 | 第39-55页 |
| 4．1 引言 | 第39页 |
| 4．2 变结构控制理论简介 | 第39-40页 |
| 4．3 液压伺服并联机器人变结构控制器的设计及仿真研究 | 第40-44页 |
| 4．3．1 液压伺服并联机器人单通道数学模型 | 第40页 |
| 4．3．2 液压伺服并联机器人变结构控制器的设计 | 第40-43页 |
| 4．3．3 仿真研究 | 第43-44页 |
| 4．4 具有参数自适应功能的变结构鲁棒自适应控制器的设计 | 第44-49页 |
| 4．4．1 液压伺服并联机器人变结构鲁棒自适应控制器的设计 | 第45-47页 |
| 4．4．2 仿真研究 | 第47-49页 |
| 4．5 干扰界未知时变结构鲁棒自适应控制器的设计及仿真研究 | 第49-54页 |
| 4．5．1 干扰界未知时变结构鲁棒自适应控制器的设计 | 第50-52页 |
| 4．5．2 仿真研究 | 第52-54页 |
| 4．6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 液压伺服并联机器人鲁棒自适应控制 | 第55-69页 |
| 5．1 引言 | 第55页 |
| 5．2 液压伺服并联机器人鲁棒控制器的设计及仿真研究 | 第55-62页 |
| 5．2．1 干扰抑制问题 | 第55-57页 |
| 5．2．2 液压伺服并联机器人鲁棒控制器的设计 | 第57-60页 |
| 5．2．3 仿真研究 | 第60-62页 |
| 5．3 液压伺服并联机器人自适应鲁棒控制器的设计及仿真研究 | 第62-68页 |
| 5．3．1 液压伺服并联机器人鲁棒自适应控制器的设计 | 第62-65页 |
| 5．3．2 仿真研究 | 第65-68页 |
| 5．4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 基于观测器的液压伺服并联机器人的控制 | 第69-79页 |
| 6．1 引言 | 第69页 |
| 6．2 基于观测器的液压伺服并联机器人鲁棒控制器的设计 | 第69-78页 |
| 6．2．1 液压伺服并联机器人的动态特性 | 第69-72页 |
| 6．2．2 基于观测器的液压伺服并联机器人鲁棒控制器的设计 | 第72-75页 |
| 6．2．3 仿真研究 | 第75-78页 |
| 6．3 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 作者简介 | 第88页 |
