| 第1章 绪论 | 第1-17页 |
| 1．1 课题的研究背景 | 第8页 |
| 1．2 课题的研究意义 | 第8-10页 |
| 1．3 国内外该领域的发展现状 | 第10-15页 |
| 1．3．1 国外发展现状 | 第10-15页 |
| 1．3．2 国内发展现状 | 第15页 |
| 1．4 论文的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 水下遥操作实验系统的组成 | 第17-27页 |
| 2．1 作业机械手及工具库 | 第17-19页 |
| 2．2 控制系统的硬件部分 | 第19-21页 |
| 2．2．1 计算机控制系统的组成 | 第19-20页 |
| 2．2．2 系统各组成部分的作用及相关参数 | 第20-21页 |
| 2．3 控制软件部分 | 第21-26页 |
| 2．3．1 主控机实现控制的基本原理 | 第22-23页 |
| 2．3．2 D/A、A/D板与计算机的接口 | 第23-26页 |
| 2．4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 主从遥操作控制系统研究 | 第27-34页 |
| 3．1 基于操纵杆的主从遥操作实验系统的硬件组成 | 第27-29页 |
| 3．1．1 操纵杆及其安装的介绍 | 第27-28页 |
| 3．1．2 主从遥操作实验系统的组成 | 第28页 |
| 3．1．3 主从遥操作实验系统的各部分的作用 | 第28-29页 |
| 3．2 操纵杆控制程序的设计 | 第29-33页 |
| 3．2．1 操纵杆控制程序的设计思路 | 第29页 |
| 3．2．2 操纵杆与计算机的接口程序设计的一般步骤 | 第29-32页 |
| 3．2．3 操纵杆主从控制的操作过程 | 第32-33页 |
| 3．3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 基于局域网的网络控制体系 | 第34-48页 |
| 4．1 基于局域网的网络控制系统的组成及其功能 | 第34-35页 |
| 4．1．1 基于局域网的网络控制系统的组成 | 第34页 |
| 4．1．2 基于局域网的网络控制系统各组成部分的功能 | 第34-35页 |
| 4．2 网络控制程序设计的基础知识 | 第35-41页 |
| 4．2．1 Socket简介 | 第35-38页 |
| 4．2．2 Winsock控件简介 | 第38-40页 |
| 4．2．3 网络控制程序设计的一般步骤 | 第40-41页 |
| 4．3 主控机的网络控制程序的设计 | 第41-47页 |
| 4．3．1 主控机的网络控制程序的设计思路 | 第41-44页 |
| 4．3．2 基于Winsock控件的网络控制程序的编写框架 | 第44-47页 |
| 4．4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 基于局域网的遥操作实验系统的实验 | 第48-56页 |
| 5．1 实验演示 | 第48-50页 |
| 5．1．1 操纵杆控制 | 第48-49页 |
| 5．1．2 局域网控制 | 第49-50页 |
| 5．2 实验结果 | 第50-52页 |
| 5．2．1 实验分析 | 第50-51页 |
| 5．2．2 本系统对学科建设的作用 | 第51-52页 |
| 5．3 遥操作实验系统主从控制系统的改进内容 | 第52-53页 |
| 5．4 机器人控制系统的展望 | 第53-55页 |
| 5．5 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
