| 中文摘要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| 第二章 GPS数据处理方法 | 第11-25页 |
| 2．1 卡尔曼滤波 | 第11-15页 |
| 2．2 运动载体动态模型的建立 | 第15-18页 |
| 2．2．1 CA模型 | 第15页 |
| 2．2．2 一阶时间相关模型（Singer模型） | 第15-16页 |
| 2．2．3 机动载体的“当前”统计模型 | 第16-17页 |
| 2．2．4 机动载体加速度的“当前”概率密度模型 | 第17-18页 |
| 2．3 一种GPS动态定位滤波的新方法 | 第18-25页 |
| 2．3．1 GPS动态定位数学模型的建立 | 第19-21页 |
| 2．3．1．1 系统方程的建立 | 第19-20页 |
| 2．3．1．2 观测方程的建立及系统的可观测性分析 | 第20-21页 |
| 2．3．2 自适应卡尔曼滤波方程的建立 | 第21-23页 |
| 2．3．3 分散卡尔曼滤波在GPS动态定位滤波中的应用 | 第23-25页 |
| 第三章 GPS接收机 | 第25-30页 |
| 3．1 产品技术指标 | 第25页 |
| 3．2 机械特性 | 第25页 |
| 3．3 电气特性 | 第25-28页 |
| 3．3．1 天线 | 第25-26页 |
| 3．3．2 接收机 | 第26-28页 |
| 3．4 通信逻辑 | 第28-29页 |
| 3．4．1 串口TD，RD信号逻辑 | 第28页 |
| 3．4．2 IPPS时序 | 第28-29页 |
| 3．5 工作系统组成 | 第29-30页 |
| 第四章 软件设计 | 第30-48页 |
| 4．1 通信软件需求 | 第30-33页 |
| 4．1．1 接口形式 | 第30页 |
| 4．1．2 通信协议 | 第30-33页 |
| 4．1．2．1 关于NMEA-0183协议 | 第31-32页 |
| 4．1．2．2 GN-77N支持的NMEA-0183语句 | 第32-33页 |
| 4．2 数据处理需求 | 第33-40页 |
| 4．2．1 滤波前后坐标转换 | 第33-35页 |
| 4．2．2 显示坐标转换 | 第35-40页 |
| 4．3 串口通信 | 第40-41页 |
| 4．4 GPS数据滤波计算 | 第41-42页 |
| 4．5 操作界面 | 第42-48页 |
| 4．5．1 主界面 | 第42-43页 |
| 4．5．2 串口设置界面 | 第43-44页 |
| 4．5．3 试验应用界面 | 第44-48页 |
| 4．5．3．1 多普勒导航系统试验 | 第44-45页 |
| 4．5．3．2 无线电罗盘罗差试验 | 第45-48页 |
| 致谢 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-50页 |
