| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-13页 |
| §1．1 项目的背景和意义 | 第6页 |
| §1．2 国内外研究发展的现状 | 第6-8页 |
| §1．3 系统的组成 | 第8-13页 |
| 第二章 机械手传动部分的总体设计 | 第13-28页 |
| §2．1 传动部分的组成和实现 | 第13-14页 |
| §2．2 驱动系统的选择 | 第14-16页 |
| §2．3 传动机构自由度的选择 | 第16-17页 |
| §2．4 传动机构方案的选择 | 第17-20页 |
| §2．5 传动机构的坐标变换与运动学分析 | 第20-28页 |
| 第三章 机械手传动部分的结构设计 | 第28-51页 |
| §3．1 机械手的结构设计 | 第28-35页 |
| §3．2 腕部的设计 | 第35-43页 |
| §3．3 伸缩臂的设计 | 第43-49页 |
| §3．4 手臂水平摆动部分的设计 | 第49-51页 |
| 第四章 其它辅助装置的设计 | 第51-62页 |
| §4．1 缓冲和定位 | 第51-54页 |
| §4．2 手部传感器的选择 | 第54-62页 |
| 第五章 结论 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录 | 第69-71页 |