深海集矿机路径控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·深海采矿研究意义及课题来源 | 第8-10页 |
| ·深海采矿系统工艺流程 | 第10-12页 |
| ·深海集矿机的路径控制 | 第12-13页 |
| ·路径控制技术的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·反演控制技术的研究现状 | 第15-17页 |
| ·研究内容安排 | 第17-18页 |
| 第二章 集矿机液压传动系统研究 | 第18-32页 |
| ·深海集矿机液压系统概述 | 第18-20页 |
| ·集矿机行走液压传动系统原理 | 第20-22页 |
| ·液压传动系统模型 | 第22-28页 |
| ·电液比例方向阀模型 | 第23-24页 |
| ·变量泵输出流量模型 | 第24-26页 |
| ·柱塞马达数学模型 | 第26-28页 |
| ·液压传动系统的模型验证 | 第28-31页 |
| ·液压驱动系统控制框图 | 第28-30页 |
| ·液压驱动系统参数表 | 第30页 |
| ·液压驱动系统仿真 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 深海集矿机运动学模型研究 | 第32-40页 |
| ·运动学模型 | 第32-35页 |
| ·履带机构分析 | 第32-33页 |
| ·坐标系的选取 | 第33-34页 |
| ·运动学方程的建立 | 第34-35页 |
| ·运动学模型的三个推论 | 第35-37页 |
| ·直线运动 | 第36页 |
| ·旋转运动 | 第36页 |
| ·圆弧运动 | 第36-37页 |
| ·基于运动学的路径控制问题描述 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 集矿机反演控制算法研究 | 第40-56页 |
| ·反演控制算法概述 | 第40-41页 |
| ·反演控制的设计方法 | 第41-42页 |
| ·反演控制器的设计 | 第42-45页 |
| ·反演控制器结构 | 第45-46页 |
| ·路径控制系统仿真 | 第46-52页 |
| ·仿真框图 | 第47-48页 |
| ·反演控制器仿真参数的确定 | 第48-49页 |
| ·系统函数设计 | 第49-52页 |
| ·仿真结果及分析 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 集矿机路径控制系统设计及试验研究 | 第56-71页 |
| ·集矿机路径控制系统的总体方案 | 第56-57页 |
| ·基于COMPACT PCI总线的工控机 | 第57-59页 |
| ·数据I/O卡 | 第59-60页 |
| ·传感系统 | 第60-62页 |
| ·速度传感器 | 第60-61页 |
| ·测速方法 | 第61页 |
| ·方向角传感器 | 第61-62页 |
| ·定位系统 | 第62-67页 |
| ·航迹推算 | 第63-64页 |
| ·水声定位 | 第64-66页 |
| ·组合定位 | 第66-67页 |
| ·深海集矿机模型车试验研究 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 结论与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第78页 |
