遥操纵系统主—从双向伺服控制技术研究
| 提要 | 第1-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-17页 |
| ·遥操纵系统研究综述 | 第7-11页 |
| ·遥操纵系统的研究发展 | 第7-9页 |
| ·遥操纵系统的应用现状 | 第9-11页 |
| ·力觉临场感技术研究概况 | 第11-14页 |
| ·临场感研究综述 | 第12-13页 |
| ·力觉临场感技术介绍 | 第13-14页 |
| ·论文的研究目的和主要内容 | 第14-17页 |
| ·论文的研究目的 | 第14-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 临场感遥操纵系统的构成 | 第17-23页 |
| ·遥操纵系统的总体组成 | 第17-19页 |
| ·电液伺服控制子系统 | 第19-20页 |
| ·双向伺服控制子系统 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 电液伺服系统的数学模型 | 第23-39页 |
| ·电液伺服阀模型 | 第23-30页 |
| ·电液伺服阀的参数模型 | 第23-26页 |
| ·伺服阀的静态负载流量特性研究 | 第26-28页 |
| ·数学模型的确定 | 第28-30页 |
| ·阀控不对称缸模型 | 第30-36页 |
| ·阀的线性化流量方程 | 第32-34页 |
| ·液压缸的流量连续性和力平衡方程 | 第34-35页 |
| ·阀控缸的输出方程 | 第35-36页 |
| ·系统开环传递函数表达式 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 电液伺服系统的线性二次型控制 | 第39-55页 |
| ·系统的降阶简化 | 第39-42页 |
| ·二次型状态调节控制 | 第42-46页 |
| ·二次型优化控制的基本理论 | 第42-43页 |
| ·二次型控制在电液伺服系统上的应用 | 第43-46页 |
| ·二次型控制综合问题 | 第46-54页 |
| ·输出反馈的二次型控制 | 第46-50页 |
| ·状态观测器的设计 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 电液伺服系统控制器的优化设计 | 第55-68页 |
| ·模型参考自适应控制器设计 | 第55-59页 |
| ·基于误差多项式的控制器设计 | 第55-57页 |
| ·基于超稳定理论的自适应控制方法 | 第57-59页 |
| ·电液伺服系统抗扰方法的研究 | 第59-67页 |
| ·状态观测器跟踪法 | 第59-61页 |
| ·动态鲁棒补偿法 | 第61-65页 |
| ·H∞控制 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 新型双向伺服控制策略的研究 | 第68-81页 |
| ·双向伺服控制的类型 | 第68-70页 |
| ·新型双向伺服控制策略的研究 | 第70-73页 |
| ·双向伺服控制系统性能的分析 | 第73-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 第7章 全文总结 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 摘要 | 第89-91页 |
| ABSTRACT | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
